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서로 다른 방향으로 엇갈리게 배치되는 복수개의 반마찰바퀴들과, 상기 반마찰바퀴들에 각각 연결되어 상기 반마찰바퀴들을 독립적으로 구동하는 복수개의 이송모터들을 포함하며, 작업공간 내의 이송라인을 따라서 이동하는 이송부재;상기 이송라인을 감지하는 광감지센서 및 작업대상이 되는 물체를 감지하는 초음파센서를 포함하며, 상기 이송모터들에 이송신호들을 인가하여 상기 이송부재가 상기 이송라인을 따라서 이동하도록 제어하는 이송제어부재;높이조절신호를 인가받아 상하방향으로 신축되는 높이조절부재;상기 물체를 집는 그리퍼에 연결되며 복수개의 축 제어모터들, 상기 축 제어모터들에 연결되는 복수개의 작업링크들을 포함하고, 회전제어신호들을 인가받아 상기 그리퍼가 상기 물체를 집도록 하는 로봇팔부재;상기 높이조절부재와 상기 로봇팔부재를 연결하고, 회전제어신호를 인가받아 상기 로봇팔부재를 수평방향으로 회전시키는 가변연결부재; 및상기 초음파센서의 감지신호를 인가받아 상기 작업대상이 되는 물체의 위치에 따라 상기 높이조절부재, 상기 로봇팔부재, 및 상기 가변연결부재에 상기 높이조절신호 및 상기 회전제어신호들을 인가하는 정보처리부재를 포함하는 식물 공장용 자동화 로봇
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제1항에 있어서, 상기 이송부재는 동일한 이송라인을 공유하는 다른 자동화 로봇과 교차하는 경우, 상기 자동화 로봇이 상기 이송라인의 우측으로 또는 좌측으로 벗어나도록 진행시켜서 복수개의 자동화 로봇들이 서로 교차하여 진행하도록 하는 것을 특징으로 하는 식물 공장용 자동화 로봇
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제1항에 있어서, 상기 각 반마찰바퀴는,상기 반마찰바퀴의 외주면을 따라서 서로 이격되도록 배치되며 마찰력이 높은 재질을 포함하는 복수개의 마찰부들; 및상기 반마찰바퀴의 외주면을 따라서 인접하는 마찰부들 사이에서 서로 이격되도록 배치되며 마찰력이 낮은 물질 또는 아무런 물질이 없는 빈 공간으로 구성되는 복수개의 슬립부들을 포함하는 것을 특징으로 하는 식물 공장용 자동화 로봇
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제1항에 있어서, 상기 이송모터들과 상기 반마찰바퀴들은 90도 각도로 배치되는 것을 특징으로 하는 식물 공장용 자동화 로봇
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제1항에 있어서, 상기 높이조절부재는,상기 높이조절신호에 따라 회전하는 높이조절모터;상기 높이조절모터에 연결되어 상기 높이조절모터의 회전에 따라 회전하는 볼스크류;상기 볼스크류에 회전가능하도록 결합되어 상기 볼스크류의 회전에 따라 신축하는 승강링크;상기 승강링크의 높이를 가이드하는 가이드 플레이트; 및상기 가이드플레이트에 연결되어, 상기 승강링크의 높이가 변화함에 따라 승강되는 로봇팔지지 플레이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 식물 공장용 자동화 로봇
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