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객체 좌표 도출 장치에 있어서, 복수의 카메라로부터 복수의 영상을 수신하는 영상 수신부;상기 복수의 카메라에 대응하는 카메라 파라미터를 도출하는 카메라 파라미터 도출부;상기 도출된 카메라 파라미터 및 상기 복수의 영상을 이용하여 상기 복수의 영상 중 기준 영상에 대한 깊이 영상을 생성하는 깊이 영상 생성부;상기 깊이 영상에 포함된 객체에 대한 공간 좌표를 도출하는 공간 좌표 도출부;상기 도출된 객체에 대한 공간 좌표에 기초하여 상기 객체로부터 발생되는 음향에 대한 음향 좌표를 도출하는 음향 좌표 도출부를 포함하되, 상기 공간 좌표 도출부는 상기 깊이 영상으로부터 상기 객체를 추출하고, 상기 추출된 객체에 대한 무게 중심을 계산하고, 상기 복수의 영상이 디스플레이를 통해 표시되는 경우, 상기 계산된 객체에 대한 무게 중심에 기초하여 상기 디스플레이에 표시된 영상 내의 상기 객체가 위치하는 영상 좌표를 도출하되,상기 복수의 카메라 중 어느 하나의 카메라에 대한 공간 좌표를 청취자의 청취자 좌표로 설정하는 청취자 좌표 설정부; 및상기 어느 하나의 카메라에 대한 방향 벡터를 상기 공간 좌표에 대한 벡터로 변환하여 상기 청취자의 청취자 방향 벡터로 설정하는 청취자 방향 벡터 설정부를 더 포함하고, 상기 도출된 음향 좌표, 상기 청취자의 청취자 좌표 및 청취자 방향 벡터에 기초하여 3차원 입체 음향이 구현되는 것인, 객체 좌표 도출 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 카메라 파라미터는 카메라 내부 파라미터 및 카메라 외부 파라미터를 포함하고, 상기 카메라 내부 파라미터는 카메라 렌즈의 초점 거리, 상기 카메라 렌즈의 중심점, 이미지 센서에 대한 비대칭계수 및 상기 카메라 렌즈에 대한 왜곡 계수를 포함하고, 상기 카메라 외부 파라미터는 카메라 위치에 대응하는 카메라 좌표와 공간 좌표 간의 회전 변환 행렬 및 이동 변환 행렬을 포함하는 것인, 객체 좌표 도출 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 공간 좌표 도출부는 상기 깊이 영상에 기초하여 상기 도출된 영상 좌표에 대한 상기 객체의 깊이 화소 값을 계산하는 것인, 객체 좌표 도출 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 공간 좌표 도출부는 상기 객체의 깊이 화소 값 및 상기 깊이 영상으로부터 도출된 카메라 좌표 상에서의 깊이 정보에 기초하여 상기 카메라 좌표 상에서 상기 객체에 대한 좌표값을 계산하는 것인, 객체 좌표 도출 장치
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제 5 항에 있어서, 상기 공간 좌표 도출부는 상기 영상 좌표, 카메라 내부 파라미터 및 상기 카메라 좌표 상에서 상기 객체에 대한 좌표값에 기초하여 상기 객체에 대한 카메라 좌표를 도출하는 것인, 객체 좌표 도출 장치
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제 6 항에 있어서, 상기 공간 좌표 도출부는 상기 객체에 대한 카메라 좌표 및 카메라 외부 파라미터에 기초하여 상기 객체에 대한 공간 좌표를 도출하는 것인, 객체 좌표 도출 장치
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객체 좌표 도출 장치에서 객체의 좌표를 도출하는 방법에 있어서, 복수의 카메라로부터 복수의 영상을 수신하는 단계;상기 복수의 카메라에 대응하는 카메라 파라미터를 도출하는 단계;상기 도출된 카메라 파라미터 및 상기 복수의 영상을 이용하여 상기 복수의 영상 중 기준 영상에 대한 깊이 영상을 생성하는 단계;상기 깊이 영상에 포함된 객체에 대한 공간 좌표를 도출하는 단계; 및상기 도출된 객체에 대한 공간 좌표에 기초하여 상기 객체로부터 발생되는 음향에 대한 음향 좌표를 도출하는 단계를 포함하되, 상기 객체에 대한 공간 좌표를 도출하는 단계는 상기 깊이 영상으로부터 상기 객체를 추출하는 단계;상기 추출된 객체에 대한 무게 중심을 계산하는 단계 및상기 복수의 영상이 디스플레이를 통해 표시되는 경우, 상기 계산된 객체에 대한 무게 중심에 기초하여 상기 디스플레이에 표시된 영상 내의 상기 객체가 위치하는 영상 좌표를 도출하는 단계를 포함하고,상기 복수의 카메라 중 어느 하나의 카메라에 대한 공간 좌표를 청취자의 청취자 좌표로 설정하는 단계; 및상기 어느 하나의 카메라에 대한 방향 벡터를 상기 공간 좌표에 대한 벡터로 변환하여 상기 청취자의 청취자 방향 벡터로 설정하는 단계를 더 포함하고,상기 도출된 음향 좌표, 상기 청취자의 청취자 좌표 및 상기 청취자 방향 벡터에 기초하여 3차원 입체 음향이 구현되는 것인, 객체 좌표 도출 방법
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