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높이 센싱 알고리즘을 구비한 자율주행 트랙터에 있어서,트랙터는 트랙터의 전방에 설치되는 스테레오 카메라, 트랙터의 무게 중심에 설치되어 트랙터의 기울기값을 측정하는 자세측정 센서, 트랙터의 자율주행을 위한 자율주행용 제어부를 구비하고,상기 스테레오 카메라는 트랙터의 자율주행시 전방의 물체를 스테레오방식으로 촬영하도록 구성되고,상기 자세측정 센서는 트랙터의 pitch, yaw, roll 값을 측정하도록 구성되고,상기 자율주행용 제어부는 상기 스테레오 카메라로부터 입력되는 스테레오 영상에 기반하여 전방 물체의 높이를 계산하도록 구성되고, 상기 자율주행용 제어부는 측정된 트랙터의 pitch, yaw, roll 값을 이용하여 전방 물체의 높이를 보정하도록 구성되고,상기 자율주행용 제어부는, 상기 계산된 전방 물체의 높이에 기반하여 트랙터의 차고의 높이를 승강하거나, 자율주행을 계속 진행할 것인지 또는 자율주행을 정지할 것인지를 판단하도록 구성되고, 상기 자율주행용 제어부는,자율주행 제어부는 복수의 스테레오 카메라로부터의 영상을 취득하는 영상 수신부;수신된 영상으로부터 거리 및 높이를 판단하는데 이용되는 대응맵(disparity map)을 생성하기 위한 대응맵 생성부;대응 맵으로부터 목표 장애물 또는 목표 작물까지의 거리를 계산하기 위한 거리계산부; 적어도 거리계산부로부터 계산된 거리결과 이용하여 장애물 또는 작물의 높이를 계산하기 위한 높이 계산부;높이 계산부에서 계산된 높이 오차를 보정하기 위한 오차 보정부를 더 포함하고, 상기 스테레오 카메라는 2개의 영상센서를 포함하는 카메라 비전 시스템으로 이루어지고, 대응맵 생성부는 제1 및 제2 영상을 통해 매칭을 수행하고, 상기 매칭 방법은 상기 스테레오 영상으로 입력된 제1 영상 또는 제2 영상 중에서 하나의 영상을 기준 영상으로 설정하고, 선택된 기준 영상의 기준 픽셀 주위로 일정 영역의 블록을 설정하여, 선택되지 않은 나머지 영상에서 기준 영상의 상기 일정 영역의 블록과 대응되는 가장 유사한 영역을 찾아 변이를 추정하여 대응맵을 생성하고,상기 거리계산부는 대응맵을 이용하여 카메라로부터 목표 작물까지의 거리 검출을 수행한 후 에지 검출을 수행하고, 에지 검출을 수행하여 서로 연결된 구성요소들을 각각 구분하도록 구성되고,높이 계산부는 거리 계산부에서 에지 검출된 영상으로부터 서로 연결된 구성 요소들을 구분한 뒤 목표 작물의 높이 추정을 위해 대상이 되는 작물 영역만을 추출하는 목표 작물 분할화를 수행하여 목표 작물의 높이를 다음의 식 (1)과 같이 계산하고,목표 작물의 높이 = Y + 카메라 높이 = (Z·(y))/f + 카메라 높이 식(1)여기서 Y는 카메라가 설치되어 있는 높이, y는 카메라 기준 좌표계의 높이(카메라로 촬영된 영상의 픽셀 높이)를 의미하고,높이 오차 보정은 경사가 발생된 상태의 카메라 좌표계에서 투영된 피사체 좌표를, yaw, pitch, roll 이 모두 0인 기준 상태의 카메라 좌표계에서 바라본 좌표로 변환하여 수행되는 것을 특징으로 하는높이센싱 알고리즘을 구비한 자율주행 트랙터
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