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가상 환경에서 기 설정된 수색 시나리오에 따라 수색 행위를 모의하는 수색 행위 모델링 방법에 있어서,상기 가상 환경을 제공하는 환경 에이전트, 상기 가상 환경에서 수색 작업을 수행하는 무인 차량 에이전트, 유인 차량 에이전트 및 수색 인원 에이전트를 생성하는 제1 단계;상기 무인 차량 에이전트가 주행 경로를 선정하고, 상기 주행 경로를 따라 이동하면서 탐색하는 제2 단계;상기 무인 차량 에이전트가 이동 중 탐색 불가 지역을 발견한 경우 상기 주행 경로 상에 하차 지점을 선정하고, 상기 주행 경로 및 상기 하차 지점을 상기 유인 차량 에이전트로 전달하는 제3 단계;상기 유인 차량 에이전트가 상기 주행 경로 및 하차지점을 전달받은 후, 상기 주행 경로를 따라 이동한 후 상기 하차 지점에 상기 수색 인원 에이전트를 하차시키는 제4 단계;상기 수색 인원 에이전트가 상기 탐색 불가 지역을 탐색한 후 상기 유인 차량 에이전트에 탑승하는 제5 단계; 및상기 제2 단계 내지 제5 단계에 따른 수색 행위의 모의 결과를 저장하는 제6 단계를 포함하고상기 제2 단계 내지 제5 단계는 기 설정된 행동 규칙에 따라 수행되는 것을 특징으로 하는 수색 행위 모델링 방법
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제1 항에 있어서,상기 기 설정된 행동 규칙은 상기 수색 작업을 위한 행동인 이동, 탐색, 경로 선정 및 하차 지점 선정 중에서 적어도 하나의 행동과 관련된 규칙인 것을 특징으로 하는 수색 행위 모델링 방법
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제2 항에 있어서,상기 제2 단계 내지 제5 단계에서,상기 무인 차량, 유인 차량 및 수색 인원 에이전트는, 기 설정된 각각의 평균 기동 속력을 가지며상기 기 설정된 행동 규칙에 따라 이동 시, 자신의 현재 위치와 다음 위치간의 지형 험준도에 따라 상기 기 설정된 각각의 평균 기동 속력을 보정한 후 이동하는 것을 특징으로 하는 수색 행위 모델링 방법
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제2 항에 있어서,상기 제2 단계 및 제5 단계에서,상기 무인 차량 및 수색 인원 에이전트는,기 설정된 각각의 탐지 범위를 가지며상기 기 설정된 행동 규칙에 따라 자신의 현재 위치에서 탐색을 할 때 상기 현재 위치에서 수목 지형의 존재 여부에 따라 상기 기 설정된 각각의 탐지 범위를 보정한 후 탐색하는 것을 특징으로 하는 수색 행위 모델링 방법
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제2 항에 있어서,상기 제2 단계에서,상기 무인 차량 에이전트는 상기 기 설정된 행동 규칙에 따라 탐색 면적이 최대가 되거나 탐색 시간이 최소가 되는 주행 경로를 선정하는 것을 특징으로 하는 수색 행위 모델링 방법
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제2 항에 있어서,상기 제3 단계는,상기 무인 차량 에이전트는 상기 주행 경로를 따라 이동 중에 상기 탐색 불가 지역을 발견한 경우 자신의 현재 위치를 하차 지점 후보지에 추가하면서 이동하는 하차지점 후보지 추가 단계; 및상기 무인 차량 에이전트가 기 추가한 하차 지점 후보지 중에서 상기 탐색 불가 지역에 가장 인접한 하차 지점 후보지를 상기 하차 지점으로 선정하는 하차지점 선정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수색 행위 모델링 방법
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제1 항에 있어서,상기 수색 행위의 모의 결과는,상기 무인 차량, 유인 차량 및 수색 인원 에이전트 각각이 탐색한 총 탐색 면적, 각 탐색에 소요된 총 탐색 시간, 각각의 이동 경로에 대한 정보 및 상기 환경 에이전트와 관련된 정보 중에서 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 수색 행위 모델링 방법
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제7 항에 있어서,기 설정된 기준에 따라 상기 수색 행위의 모의 결과를 분석하는 제6 단계를 더 포함하고상기 기 설정된 기준은 탐색 효율, 탐색 소요 시간 및 수색 행위에 대한 상기 무인 차량, 유인 차량 및 수색 인원 에이전트 각각의 기여도 중에서 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 수색 행위 모델링 방법
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가상 환경에서 기 설정된 수색 시나리오에 따라 수색 행위를 모의하는 수색 행위 모델링 장치에 있어서,상기 가상 환경을 제공하는 환경 에이전트, 상기 가상 환경에서 수색 작업을 수행하는 무인 차량 에이전트, 유인 차량 에이전트 및 수색 인원 에이전트를 생성하는 에이전트 생성부;무인 차량 에이전트, 유인 차량 에이전트 및 수색 인원 에이전트가 상기 가상 환경에서 기 설정된 행동 규칙에 따라 행동하도록 제어하는 제어부;상기 환경 에이전트와 관련된 정보 및 무인 차량 에이전트, 유인 차량 에이전트 및 수색 인원 에이전트 중 적어도 하나와 관련된 정보를 무인 차량 에이전트, 유인 차량 에이전트 및 수색 인원 에이전트 각각에 제공하여 상기 수색 행위를 모의하는 모의부; 및상기 수색 행위의 모의 결과를 저장하는 수색 방안 저장부를 포함하고,상기 무인 차량 에이전트는 주행 경로를 선정하고, 상기 주행 경로를 따라 이동하면서 탐색하고, 이동 중 탐색 불가 지역을 발견한 경우 상기 주행 경로 상에 하차 지점을 선정하고, 상기 주행 경로 및 상기 하차 지점을 상기 모의부로 전달하고, 상기 유인 차량 에이전트는 상기 모의부로부터 상기 주행 경로 및 하차지점을 전달받고, 상기 주행 경로를 따라 이동한 후 상기 하차 지점에 상기 수색 인원 에이전트를 하차시키고,상기 수색 인원 에이전트는 상기 탐색 불가 지역을 탐색한 후 상기 유인 차량 에이전트에 탑승하는 것을 특징으로 하는 수색 행위 모델링 장치
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제9 항에 있어서,상기 기 설정된 행동 규칙은 상기 수색 작업을 위한 행동인 이동, 탐색, 경로 선정 및 하차 지점 선정 중에서 적어도 하나의 행동과 관련된 규칙인 것을 특징으로 하는 수색 행위 모델링 장치
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