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제어기가 차속 및 전륜조향각을 입력받아, 후륜 동역상제어량을 연산하는 연산단계;후륜의 동상 제어가 이루어지는 주행 상황시, 제어기가 차량의 주행상태를 반영하는 인자들을 기반으로 타이어슬립각을 추정하는 추정단계;제어기가 상기 후륜 동상제어량에 타이어슬립각 추정값에 비례하는 제어가중치를 반영하여 최종 후륜조향 제어값을 산출하는 보상단계; 및제어기가 상기 최종 후륜조향 제어값으로 후륜조향 액추에이터를 제어하여 후륜을 조향하는 후륜제어단계;를 포함하는 후륜 조향 제어방법
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청구항 1에 있어서,상기 추정단계는,차량의 차속, 전/후륜 조향각, 요레이트, 종가속도, 횡가속도를 입력받는 단계;상기 입력된 인자들을 이용으로 차체 횡슬립각을 연산 및 추정하는 단계;상기 인자들과 차체 횡슬립각 추정값을 이용하여 타이어슬립각을 연산 및 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 제어방법
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청구항 1에 있어서,상기 보상단계는,상기 타이어슬립각 추정값에 따라 제어가중치를 결정하는 단계;상기 후륜 동상제어량에 상기 제어가중치를 곱하여 최종 후륜조향 제어값을 연산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 제어방법
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청구항 3에 있어서,상기 제어가중치는 0 003c# 제어가중치 ≤ 1의 값으로, 상기 타이어슬립각 추정값에 비례하여 결정되는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 제어방법
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제어기가 차속 및 전륜조향각을 입력받아, 후륜 동역상제어량을 연산하는 연산단계;제어기가 차량의 주행상태를 반영하는 인자들을 기반으로 타이어슬립각을 추정하는 추정단계;제어기가 상기 후륜 동상제어량에 타이어슬립각 추정값에 비례하는 제어가중치를 반영하여 최종 후륜조향 제어값을 산출하는 보상단계; 및제어기가 상기 최종 후륜조향 제어값으로 후륜조향 액추에이터를 제어하여 후륜을 조향하는 후륜제어단계;를 포함하는 후륜 조향 제어방법
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6
차속 및 전륜조향각을 입력받아, 후륜 동역상제어량을 연산하는 동역상제어량 연산기;후륜의 동상 제어가 이루어지는 주행 상황시, 차량의 주행상태를 반영하는 인자들을 기반으로 타이어슬립각을 추정하는 차량상태 추정기; 및상기 후륜 동상제어량에 타이어슬립각 추정값에 비례하는 제어가중치를 반영하여 최종 후륜조향 제어값을 산출하고, 상기 최종 후륜조향 제어값으로 후륜조향 액추에이터를 제어하여 후륜을 조향하는 후륜조향 제어기;를 포함하는 후륜 조향 제어시스템
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청구항 6에 있어서,상기 차량상태 추정기는,차량의 차속, 전/후륜 조향각, 요레이트, 종가속도, 횡가속도를 입력받아, 입력된 상기 인자들을 이용하여 차체 횡슬립각을 연산 및 추정하는 횡슬립각 추정기;상기 인자들과 차체 횡슬립각 추정값을 이용하여 타이어슬립각을 연산 및 추정하는 타이어슬립각 추정기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 제어시스템
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8
청구항 6에 있어서,상기 타이어슬립각 추정값에 따라 제어가중치를 결정하는 배분제어기;를 더 포함하고,상기 후륜조향 제어기는 상기 제어가중치를 상기 후륜 동상제어량에 곱하여 최종 후륜조향 제어값을 연산하는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 제어시스템
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