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목표 물체 및 주변 물체에 대한 제1이미지를 생성하는 카메라;제1이미지가 목표 물체 영역, 주변 물체 영역 및 배경 영역으로 분할된 제2이미지를 생성하는 이미지 분할부;상기 제2이미지를 이용하여, 엔드 이펙터의 상기 목표 물체에 대한 파지 동작 또는 상기 목표 물체로부터 상기 주변 물체를 분리하는 분리 동작을 결정하는 동작 결정부; 및상기 분리 동작을 위한 상기 엔드 이펙터의 비선형 밀기 궤적을 생성하는 분리 동작 제어부를 포함하는 파지 로봇
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제 1항에 있어서,상기 동작 결정부는상기 목표 물체 영역을 미리 설정된 넓이만큼 팽창시키는 영상 처리부; 및상기 팽창된 목표 물체 영역이 상기 주변 물체 영역과 오버랩되는 경우, 상기 엔드 이펙터의 분리 동작을 선택하는 선택부를 포함하는 파지 로봇
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제 1항에 있어서,상기 분리 동작 제어부는상기 제2이미지에 대해, 상기 목표 물체 영역 및 상기 주변 물체 영역을 구분하는 비선형 경계면을 생성하는 경계면 생성부; 상기 비선형 경계면 중 배경 영역에 포함되는 배경 영역 경계면을, 상기 배경 영역 경계면에 포함되는 픽셀의 연결성에 따라 복수의 세그먼트로 분할하는 세그먼트 생성부; 및상기 비선형 경계면에서, 최장 세그먼트를 제외한 나머지 경계면을 상기 비선형 밀기 궤적으로 결정하는 밀기 궤적 생성부를 포함하는 파지 로봇
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제 1항에 있어서,상기 분리 동작 제어부는상기 제2이미지에 대해, 상기 목표 물체 영역 및 상기 주변 물체 영역을 구분하는 비선형 경계면을 생성하는 경계면 생성부; 상기 비선형 경계면 중 배경 영역에 포함되는 배경 영역 경계면을, 상기 배경 영역 경계면에 포함되는 픽셀의 연결성에 따라 복수의 세그먼트로 분할하는 세그먼트 생성부; 및상기 비선형 경계면에서, 상기 제2이미지의 외곽 경계선에 접촉되는 세그먼트를 제외한 나머지 경계면을 상기 비선형 밀기 궤적으로 결정하는 밀기 궤적 생성부를 포함하는 파지 로봇
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목표 물체 및 주변 물체를 포함하는 제1이미지가, 목표 물체 영역, 주변 물체 영역 및 배경 영역으로 분할된 제2이미지를 입력받는 단계;상기 목표 물체 영역을 미리 설정된 넓이만큼 팽창시키는 단계; 및팽창된 목표 물체 영역과 상기 주변 물체 영역이 오버랩되는지에 따라서, 엔드 이펙터의 상기 목표 물체에 대한 파지 동작 또는 상기 목표 물체로부터 상기 주변 물체를 분리하는 분리 동작을 결정하는 단계를 포함하는 목표 물체 파지를 위한 주변 물체 분리 방법
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제 5항에 있어서,상기 팽창되는 넓이는상기 엔드 이펙터의 굵기 또는 상기 목표 물체의 크기에 따라서 결정되는목표 물체 파지를 위한 주변 물체 분리 방법
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제 5항에 있어서,상기 분리 동작을 결정하는 단계는팽창된 목표 물체 영역과 상기 주변 물체 영역이 오버랩되는 경우, 상기 엔드 이펙터의 분리 동작을 결정하는목표 물체 파지를 위한 주변 물체 분리 방법
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목표 물체 및 주변 물체를 포함하는 제1이미지가, 목표 물체 영역, 주변 물체 영역 및 배경 영역으로 분할된 제2이미지에 대해, 상기 목표 물체 영역 및 상기 주변 물체 영역을 구분하는 비선형 경계면을 생성하는 단계;상기 비선형 경계면 중에서, 배경 영역에 포함되는 배경 영역 경계면을 선택하는 단계;상기 비선형 경계면 및 배경 영역 경계면을 이용하여, 상기 목표 물체로부터 상기 주변 물체를 분리하는 엔드 이펙터의 분리 동작을 위한 비선형 밀기 궤적을 생성하는 단계를 포함하는 목표 물체 파지를 위한 주변 물체 분리 방법
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제 8항에 있어서,상기 비선형 밀기 궤적을 생성하는 단계는상기 배경 영역 경계면에 포함되는 픽셀의 연결성에 따라서, 상기 배경 영역 경계면을 복수의 세그먼트로 분할하는 단계; 및상기 비선형 경계면에서, 최장 세그먼트를 제외한 나머지 경계면을 상기 비선형 밀기 궤적으로 결정하는 단계를 포함하는 목표 물체 파지를 위한 주변 물체 분리 방법
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제 8항에 있어서,상기 비선형 밀기 궤적을 생성하는 단계는상기 배경 영역 경계면에 포함되는 픽셀의 연결성에 따라서, 상기 배경 영역 경계면을 복수의 세그먼트로 분할하는 단계; 및상기 비선형 경계면에서, 상기 제2이미지의 외곽 경계선에 접촉되는 세그먼트를 제외한 나머지 경계면을 상기 비선형 밀기 궤적으로 결정하는 단계를 포함하는 목표 물체 파지를 위한 주변 물체 분리 방법
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제 8항에 있어서,상기 비선형 밀기 궤적을 생성하는 단계는상기 비선형 경계면에서, 상기 배경 영역 경계면을 제외한 나머지 경계면을 상기 비선형 밀기 궤적으로 결정하는목표 물체 파지를 위한 주변 물체 분리 방법
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제 8항에 있어서,상기 비선형 밀기 궤적을 생성하는 단계는상기 배경 영역 경계면에 포함되는 픽셀의 연결성에 따라서, 상기 배경 영역 경계면을 복수의 세그먼트로 분할하는 단계; 및상기 세그먼트 중 최장 세그먼트에 포함된 픽셀수가 임계값보다 클 경우, 상기 비선형 밀기 궤적을 생성하는 단계를 포함하는 목표 물체 파지를 위한 주변 물체 분리 방법
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제 12항에 있어서,상기 세그먼트 중 최장 세그먼트에 포함된 픽셀수가 임계값 이하인 경우, 상기 목표 물체로부터 상기 주변 물체를 분리하는 엔드 이펙터의 분리 동작을 위한 선형 밀기 궤적을 생성하는 단계를 더 포함하는 목표 물체 파지를 위한 주변 물체 분리 방법
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제 13항에 있어서,상기 선형 밀기 궤적을 생성하는 단계는상기 주변 물체 영역 중 최대 주변 물체에 대한 주변 물체 영역과 상기 목표 물체 영역을 구분하는 선형 경계면을 생성하는 단계; 및상기 선형 경계면을 이용하여, 상기 선형 밀기 궤적을 생성하는 단계를 포함하는 목표 물체 파지를 위한 주변 물체 분리 방법
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제 8항에 있어서,상기 비선형 경계면을 생성하는 단계는상기 목표 물체 영역을 미리 설정된 넓이만큼 팽창시키는 단계; 및상기 팽창된 목표 물체 영역 및 상기 주변 물체 영역을 구분하는 비선형 경계면을 생성하는 단계를 포함하는 목표 물체 파지를 위한 주변 물체 분리 방법
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