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다수의 이동체들 사이의 충돌 예측 및 근접관계의 회피 방법

  • 기술번호 : KST2020008786
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법이 개시된다. 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법은 이동하는 복수의 이동체들 간에 보로노이 다이어그램을 연산하여 적어도 2개 이상의 충돌 예상 물체를 추출하는 단계; 상기 충돌 예상 물체들 중 어느 하나의 복사본인 S1을 생성하여 상기 S1을 상기 어느 하나의 충돌 예상 물체와 동일한 지점에 위치하는 단계; 상기 S1의 이동 방향 및 이동 속도 중 적어도 어느 하나를 상기 어느 하나의 충돌 예상 물체의 이동 방향과 이동 속도와 달리 변경하는 단계; 상기 S1이 나머지 상기 충돌 예상 물체들과의 충돌 여부를 계산하는 단계; 및 상기 S1이 나머지 상기 충돌 예상 물체들과 충돌하지 않는다고 판단되는 경우, 상기 어느 하나의 충돌 예상 물체의 이동 방향과 이동 속도를 상기 S1의 이동 방향 및 이동 속도로 변경하는 단계를 포함한다.
Int. CL G08G 9/02 (2006.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020190134480 (2019.10.28)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2067363-0000 (2020.01.10)
공개번호/일자 10-2019-0135439 (2019.12.06) 문서열기
공고번호/일자 (20200116) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자 10-2018-0060257 (2018.05.28)
관련 출원번호 1020180060257
심사청구여부/일자 Y (2019.10.28)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김덕수 서울특별시 광진구
2 유중현 경기도 수원시 장안구
3 차제현 경기도 안성시 양성면 구
4 이목원 서울특별시 은평구
5 송찬영 경기도 성남시 수정구
6 조영송 서울특별시 광진구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박상열 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** **층 ****호(나눔국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2019.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2019-1099146-37
2 등록결정서
Decision to grant		 2020.01.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0023561-05
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번호 청구항
1 1
이동하는 복수의 이동체들 간에 보로노이 다이어그램을 연산하여 적어도 2개 이상의 충돌 예상 물체를 추출하는 단계;상기 충돌 예상 물체들 중 어느 하나의 복사본인 S1을 생성하여 상기 S1을 상기 어느 하나의 충돌 예상 물체와 동일한 지점에 위치하는 단계;상기 S1의 이동 방향 및 이동 속도 중 적어도 어느 하나를 상기 어느 하나의 충돌 예상 물체의 이동 방향과 이동 속도와 달리 변경하는 단계;상기 S1이 나머지 상기 충돌 예상 물체들과의 충돌 여부를 계산하는 단계; 및상기 S1이 나머지 상기 충돌 예상 물체들과 충돌하지 않는다고 판단되는 경우, 상기 어느 하나의 충돌 예상 물체의 이동 방향과 이동 속도를 상기 S1의 이동 방향 및 이동 속도로 변경하는 단계를 포함하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 어느 하나의 충돌 예상 물체의 복사본인 S2를 추가 생성하여, 상기 어느 하나의 충돌 예상 물체와 동일한 지점에 위치하는 단계;상기 S2의 이동 방향 및 이동 속도 중 적어도 어느 하나를 상기 어느 하나의 충돌 예상 물체의 이동 방향과 이동 속도, 그리고 상기 S1의 이동 방향 및 이동 속도와 달리 변경하는 단계;상기 S1과 상기 S2 각각에 대해 미리 계산해 놓은 각 순간의 상기 보로노이 다이어그램을 이용하여 나머지 상기 충돌 예상 물체들과의 충돌 여부를 계산하는 단계; 상기 미리 계산해 놓은 각 순간의 보로노이 다이어그램을 이용한 충돌 여부 계산 단계는 상기 S1과 상기 S2 각각에 독립적으로 적용하여 계산을 병렬 처리할 수 있는 단계; 및상기 S1과 상기 S2가 나머지 상기 충돌 예상 물체들과 충돌하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 S1의 이동 방향 및 이동 속도와 상기 S2의 이동 방향 및 이동 속도 중 어느 하나를 최적해로 선택하고, 이를 상기 어느 하나의 충돌 예상 물체의 이동 방향 및 이동 속도로 변경하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
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