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선박의 안전 항해 및 선위 확인을 하기 위한 항로 표지 본체;상기 항로 표지 본체의 상단에 위치하여 드론의 착륙 및 이륙이 가능하도록 지지대 역할을 하는 드론 이착륙대;상기 항로 표지 본체의 상단 및 드론 이착륙대의 사이에 위치하여 드론 이착륙대를 지지하고, 드론 이착륙대가 수평 균형을 유지할 수 있도록 제어하는 2축 짐벌;상기 2축 짐벌의 Roll 축 제어를 위한 ROLL BLDC 모터와, Pitch 축 제어를 위한 PITCH BLDC 모터와, ROLL BLDC 모터 및 PITCH BLDC 모터를 제어하여 드론 이착륙대의 수평 균형을 유지할 수 있도록 제어하기 위한 수평 균형에 관한 데이터를 센싱하는 자이로스코프 센서;를 구비하고,드론 이착륙대의 수평 및 균형 유지 제어를 위한 X축 짐벌 구동을 위하여, 자이로스코프 센서 데이터(X radian(Roll))를 생성하고, 라디안(radian) 디그리(degree) 변환을 하고, 디그리 데이터와 BLDC 모터를 동기화하고, X 디그리 데이터값을 판단하여 데이터값이 60°보다 작으면 BLDC 모터 작동을 하고, 데이터값이 60°보다 같거나 크면 BLDC 모터를 비상 정지하는 것을 특징으로 하는 항로표지용 드론 착륙 균형유지 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 드론 이착륙대의 상면 중앙부에 구성되어 드론의 무선 충전을 지원하는 무선 충전 패드와,항로 표지 본체에 구성되어 무선 충전 패드를 통한 드론의 무선 충전을 위한 전원을 저장 및 공급하는 배터리와,배터리 충전을 지원하는 태양전지를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 항로표지용 드론 착륙 균형유지 장치
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제 3 항에 있어서, 드론이 드론 이착륙대에 착륙하면 무선 충전패드를 통한 무선 충전을 지원하고,자이로스코프 센서 데이터의 크기 값과 무선 충전패드의 전류 데이터 값을 전송받아 해상의 파고 및 풍속 상황을 관측하고,드론의 착륙 여부와 충전 여부를 모니터링하기 위한 외부 모니터링 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 항로표지용 드론 착륙 균형유지 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 외부 모니터링 장치는,드론 조종간 요구되는 안정적인 이착륙 환경을 조성하기 위해서 자이로스코프 센서 데이터 값을 이용하여 사전 이착륙 환경을 판단하고,무선 충전패드의 전류 데이터 값으로 드론의 충전 진행 여부와 착륙 성공 여부를 모니터링하는 것을 특징으로 하는 항로표지용 드론 착륙 균형유지 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 외부 모니터링 장치는,무선 충전패드에 장착되어 충전 패드가 소비하는 전력량을 측정하는 전류계로부터 데이터를 수신하는 전류계 데이터 수신부와,드론의 착륙 이전 또는 이륙 이전에 드론 이착륙대의 수평 및 균형 상태를 판단하기 위하여 자이로스코프 센서 데이터를 수신하는 자이로스코프 센서 데이터 수신부와,드론의 이착륙을 제어하는 드론 이착륙 제어부와,자이로스코프 센서 데이터의 크기 값과 무선 충전패드의 전류 데이터 값을 전송받아 드론 이착륙 판단을 하는 드론 이착륙 판단부와,자이로스코프 센서 데이터 수신부를 통하여 수신한 자이로스코프 센서 데이터를 기준으로 드론 이착륙대의 수평 및 균형 상태를 판단하여 수평 및 균형을 유지한 상태가 아닌 경우에 2축 짐벌을 제어하는 짐벌 제어부와,드론 이착륙 판단부를 통하여 드론이 착륙한 것으로 판단되면 무선 충전패드를 통하여 드론 충전이 이루어지도록 제어하는 드론 충전 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 항로표지용 드론 착륙 균형유지 장치
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항로 표지 본체의 상단 및 드론 이착륙대의 사이에 위치하여 드론 이착륙대를 지지하고, 드론 이착륙대가 수평 균형을 유지할 수 있도록 제어하는 2축 짐벌을 포함하고, 상기 2축 짐벌의 Roll 축 제어를 위한 ROLL BLDC 모터와, Pitch 축 제어를 위한 PITCH BLDC 모터와, ROLL BLDC 모터 및 PITCH BLDC 모터를 제어하여 드론 이착륙대의 수평 균형을 유지할 수 있도록 제어하기 위한 수평 균형에 관한 데이터를 센싱하는 자이로스코프 센서를 구비하는 항로표지용 드론 착륙 균형유지 장치의 제어에 있어서,드론 착륙 이전에 자이로스코프 센서 데이터 값을 이용하여 사전 이착륙 환경을 판단하는 드론 이착륙대 균형상태 판단 단계;상기 드론 이착륙대 균형상태 판단 단계에서 드론 이착륙대의 수평 및 균형 상태를 판단하여 수평 및 균형을 유지한 상태가 아닌 경우에 2축 짐벌을 제어하는 수평 및 균형 유지 제어 단계;드론 이착륙 판단부를 통하여 드론이 착륙한 것으로 판단되면 무선 충전패드를 통하여 드론 충전이 이루어지도록 제어하는 드론 충전 제어 단계;를 포함하고,수평 및 균형 유지 제어 단계에서, X축 짐벌 구동을 위하여, 자이로스코프 센서 데이터(X radian(Roll))를 생성하는 단계와, 라디안(radian) 디그리(degree) 변환을 하고, 디그리 데이터와 BLDC 모터를 동기화하는 단계와, X 디그리 데이터값을 판단하여 데이터값이 60°보다 작으면 BLDC 모터 작동을 하고, 데이터값이 60°보다 같거나 크면 BLDC 모터를 비상 정지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 항로표지용 드론 착륙 균형유지 방법
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제 7 항에 있어서, 수평 및 균형 유지 제어 단계에서,수평 및 균형을 유지한 상태가 아닌 경우에는 2축 짐벌의 Roll 축 제어를 위한 ROLL BLDC 모터 및 Pitch 축 제어를 위한 PITCH BLDC 모터를 자이로스코프 센서 데이터 값을 기준으로 구동하여 드론 이착륙대의 수평 균형을 유지할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 항로표지용 드론 착륙 균형유지 방법
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제 7 항에 있어서, 드론 이착륙대 균형상태 판단 단계 및 드론 충전 제어 단계에서,자이로스코프 센서 데이터의 크기 값과 무선 충전패드의 전류 데이터 값을 전송받아 해상의 파고 및 풍속 상황을 모니터링하는 것을 특징으로 하는 항로표지용 드론 착륙 균형유지 방법
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제 7 항에 있어서, 드론 이착륙대 균형상태 판단 단계에서,자이로스코프 센서의 3축 데이터(X,Y,Z)를 수신하는 단계와,3축 데이터(X,Y,Z)를 판단하여 드론의 이착륙 허용, 드론 이착륙시의 주의 경보, 드론 이착륙 불가 경보를 구분하여 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 항로표지용 드론 착륙 균형유지 방법
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제 7 항에 있어서, 드론 충전 제어 단계에서,무선 충전패드에 장착되어 충전 패드가 소비하는 전력량을 측정하는 전류계로부터 데이터를 수신하는 단계와,전류계로부터 수신한 암페어 크기를 판단하여, 배터리 인식 불가 판정, 배터리 충전 완료 판정, 배터리 충전량이 높고 표준 충전중인 것으로 판정, 배터리 충전량이 낮고 고속 충전중인 것으로 판정하여 판정 정보를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 항로표지용 드론 착륙 균형유지 방법
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제 7 항에 있어서, 수평 및 균형 유지 제어 단계에서,Y축 짐벌 구동을 위하여, 자이로스코프 센서 데이터(Y radian(Pitch))를 생성하는 단계와,라디안(radian) 디그리(degree) 변환을 하고(S702), 디그리 데이터와 BLDC 모터를 동기화하는 단계와,Y 디그리 데이터값을 판단하여 데이터값이 60°보다 작으면 BLDC 모터 작동을 하고, 데이터값이 60°보다 같거나 크면 BLDC 모터를 비상 정지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 항로표지용 드론 착륙 균형유지 방법
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