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환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하고, 장애물 감지가 이루어지면 클라우드 서버와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청을 하는 무인이동체;상기 무인이동체의 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청에 의해 장애물이 되는 IoT 제어 대상체와의 통신 가능 여부에 따라 장애물 회피정보를 제공하거나, 무인이동체가 지나갈 수 있게 IoT 제어 대상체의 상태 변경을 하는 클라우드 서버;상기 클라우드 서버에 연결되고, IoT 제어 대상체들 및 무인이동체의 통제 및 주행 모니터링을 하는 유저 단말;을 포함하고,상기 클라우드 서버는, 무인이동체로부터 상태 데이터를 받으면 센서 값들을 중심으로 주행에 필요한 정보를 계산하여 필요에 따른 결과 값을 무인이동체에 전달하고,무인 이동체가 만난 사물이 통신이 가능한 사물인지에 대한 판별을 하고, 클라우드 서버에 구비되어 무인이동체 이외에 다른 사물들과 통신을 시도하여 신호가 송수신되지 않는 사물이 있는지에 대한 판별을 하는 IoT 통신부를 통한 통신이 가능한 사물이 아닌 경우에는 장애물을 피해갈 수 있는 정보를 산출하여 무인 이동체로 전송하고, IoT 통신부를 통한 통신이 연결되는 사물일 경우 무인이동체가 지나갈 수 있게 사물의 상태 변경을 하고,상기 무인이동체는 무인이동체 IoT 서비스를 통한 주행을 위하여, 클라우드 서버 및 무인이동체의 센싱부의 데이터를 수신하는 데이터 수신부와,센싱부에서 센싱을 하면서 수신 데이터 확인 및 환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성하는 맵핑부와,최단경로 생성을 통한 주행 제어를 하고, 장애물 감지 및 장애물 제거 판단 요청을 하는 무빙 제어부와,무인이동체의 상태 데이터들을 클라우드 서버로 전송하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하는 상태 정보 및 장애물 정보 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 무인이동체는 무인이동체 IoT 서비스를 통한 주행을 위하여 무인이동체의 실행이 시작되면,센서간의 데이터 수신 및 전송상태 체크, 배터리 통신을 시작하여 무인이동체 장치에 이상이 있는지 확인을 하는 상태 체크부와,상기 상태 체크부에서의 상태 체크 동작중에 문제가 있는 것으로 체크되면 에러 LED를 작동시켜 무인이동체 장치안에 문제가 있음을 알려주는 에러 표시부를 포함하고,문제가 없음이 확인되면 LIDAR 센서를 통한 센싱을 하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 맵핑부는,센싱부의 LIDAR 센서로부터 수신데이터를 확인하는 수신 데이터 확인부와, LIDAR 센서로 부터 데이터가 오지 않을 경우 LIDAR 센서에 데이터 전송을 다시 요청하는 센싱 데이터 요청부와,LIDAR 센서로부터 받은 데이터를 기반으로 SLAM(Simultaneously Localization and Mapping) 알고리즘을 통해 주변환경 맵을 만드는 환경맵 구축부와,상기 환경맵 구축부에서 만들어진 주변환경 맵을 기준으로 목적지 지점까지 루트생성을 하고 무빙 제어부로 목적지 위치에 대한 정보를 전달하는 이동경로 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 무빙 제어부는,내비게이션 알고리즘을 실행하여 맵핑부에서 전송받은 목적지 위치에 대한 정보를 기준으로 최단경로를 생성하는 최단경로 생성부와,최단경로 생성부에서 생성된 최단경로를 따라 무인이동체의 주행을 제어하는 주행 제어부와,무인이동체가 주행을 하는 중에 장애물 감지를 하는 장애물 감지부와,장애물 감지부에서 장애물 감지가 없다면 계속 주행을 하고, 장애물 감지부에서 장애물 감지가 이루어지면 클라우드 서버와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청하는 장애물 제거 판단 요청부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 상태 정보 및 장애물 정보 처리부는,무인이동체의 상태 데이터들을 확인하는 상태 데이터 확인부와,상태 데이터 확인부에서 확인된 상태 데이터들을 클라우드 서버로 전송하여 클라우드 서버가 무인이동체의 위치를 계속 파악 할 수 있도록 하는 상태 데이터 전송부와,주행중 감지된 장애물 정보를 클라우드 서버로 전송하는 장애물 정보 전송부와, 클라우드 서버로부터 장애물 회피정보를 수신하는 장애물 회피정보 수신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 클라우드 서버는,상기 무인이동체로부터 전송되는 상태 데이터들을 수신하는 상태 데이터 수신부와,상태 데이터 수신부를 통하여 수신된 상태 데이터를 확인하여 무인이동체의 위치를 판단하는 무인이동체 위치 판단부와,무인이동체 이외에 다른 사물들과 통신을 시도하여, 신호가 송수신되지 않는 사물이 있는지에 대한 판별을 하는 IoT 통신부와,무인이동체로부터 상태 데이터를 받으면 센서 값들을 중심으로 주행에 필요한 정보를 계산하여 필요에 따른 결과 값을 무인이동체에 전달하는 주행 제어값 산출 및 전송부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치
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클라우드 서버 및 무인이동체의 센싱부의 데이터를 수신하는 데이터 수신부와,센싱부에서 센싱을 하면서 수신 데이터 확인 및 환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성하는 맵핑부와,최단경로 생성을 통한 주행 제어를 하고, 장애물 감지 및 장애물 제거 판단 요청을 하는 무빙 제어부와,무인이동체의 상태 데이터들을 클라우드 서버로 전송하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하는 상태 정보 및 장애물 정보 처리부를 포함하는 무인이동체의 IoT 서비스를 통한 주행 제어를 위하여,환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하고, 장애물 감지가 이루어지면 클라우드 서버와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청을 하는 무인이동체 제어 단계;상기 무인이동체 제어 단계에서의 무인이동체의 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청에 의해 장애물이 되는 IoT 제어 대상체와의 통신 가능 여부에 따라 장애물 회피정보를 제공하거나, 무인이동체가 지나갈 수 있게 IoT 제어 대상체의 상태 변경을 하는 클라우드 서버 제어 단계;를 포함하고,상기 클라우드 서버는, 무인이동체로부터 상태 데이터를 받으면 센서 값들을 중심으로 주행에 필요한 정보를 계산하여 필요에 따른 결과 값을 무인이동체에 전달하고,무인 이동체가 만난 사물이 통신이 가능한 사물인지에 대한 판별을 하고, 클라우드 서버에 구비되어 무인이동체 이외에 다른 사물들과 통신을 시도하여 신호가 송수신되지 않는 사물이 있는지에 대한 판별을 하는 IoT 통신부를 통한 통신이 가능한 사물이 아닌 경우에는 장애물을 피해갈 수 있는 정보를 산출하여 무인 이동체로 전송하고, IoT 통신부를 통한 통신이 연결되는 사물일 경우 무인이동체가 지나갈 수 있게 사물의 상태 변경을 하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법
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제 9 항에 있어서, 무인이동체 제어 단계에서 무인이동체 IoT 서비스를 통한 주행을 위하여,무인이동체의 실행이 시작되면 센서간의 데이터 수신 및 전송상태 체크, 배터리 통신을 시작하여 무인이동체 장치에 이상이 있는지 확인을 하는 단계와,상태 체크 동작중에 문제가 있는 것으로 체크되면 에러 LED를 작동시켜 무인이동체 장치안에 문제가 있음을 알려주는 에러 표시를 하는 단계와,상태 데이터의 송수신 에러가 발생하는 경우에는 무인이동체의 실행을 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법
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제 10 항에 있어서, 상태 체크 동작에 의해 문제가 없음이 확인되면,LIDAR 센서를 통한 센싱을 하는 단계와, 센싱을 하면서 수신 데이터 확인 및 환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성을 하는 맵핑 동작 제어 단계와,최단경로 생성을 통한 주행 제어를 하여 목적점까지 이동을 하는 무빙 제어 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법
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제 11 항에 있어서, 무빙 제어 단계를 수행하여 주행중에 장애물 감지가 되면 장애물 제거 판단 요청을 하고,무인이동체의 상태 데이터들을 클라우드 서버로 전송하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하는 상태 정보 및 장애물 정보 처리 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법
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제 11 항에 있어서, 맵핑 동작 제어 단계는, 최초 데이터 수신을 받을 때에는 클라우드 서버로부터 받는 데이터가 없기에 바로 LIDAR 센서로부터 수신데이터를 확인하는 단계와,LIDAR 센서로 부터 데이터가 오지 않을 경우 LIDAR 센서에 데이터 전송을 다시 요청을 하는 단계와,LIDAR 센서로부터 받은 데이터를 기반으로 SLAM(Simultaneously Localization and Mapping) 알고리즘을 통해 주변환경 맵을 만드는 단계와,만들어진 주변환경 맵을 기준으로 목적지 지점까지 루트생성을 하고, 무빙 제어부로 목적지 위치에 대한 정보를 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법
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제 11 항에 있어서, 무빙 제어 단계는,무인이동체의 무빙 제어부에서 내비게이션 알고리즘을 실행하여 맵핑부에서 전송받은 목적지 위치에 대한 정보를 기준으로 최단경로를 생성하는 단계와,최단경로 생성 단계에서 생성된 최단경로를 따라 무인이동체의 주행을 제어하는 단계와,무인이동체가 주행을 하는 중에 장애물 감지를 하면, 클라우드 서버와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청을 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법
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제 9 항에 있어서, 클라우드 서버 제어 단계는,무인이동체 상태 데이터들을 클라우드 서버로 송신하면, 무인이동체의 상태 데이터들을 확인하는 단계와,LIDAR 센서로 데이터를 요청하여 확인된 상태 데이터들을 기준으로 클라우드 서버가 무인이동체의 위치를 계속 파악하는 단계와,주행중 감지된 장애물 정보를 클라우드 서버로 전송하면, 장애물 회피정보를 산출하여 무인이동체로 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법
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제 9 항에 있어서, 클라우드 서버 제어 단계는,클라우드 서버가 무인이동체로부터 전송되는 상태 데이터들을 수신하고, 상태 데이터 수신 성공 신호를 무인이동체로 전송하는 단계와,무인이동체로부터 전송되는 상태 데이터들을 수신하지 못하면 대기상태를 유지하는 하는 단계와,수신된 상태 데이터를 확인하고 무인이동체의 맵핑부를 구동하여 무인이동체의 위치를 판단하는 단계와,무인이동체 이외에 다른 사물들과 통신을 시도하여, 신호가 송수신되지 않는 사물이 있는지에 대한 판별을 하고 신호가 송수신되지 않는 사물에 대한 데이터 연결 및 데이터 테스트를 하는 단계와,무인이동체 메인 알고리즘을 통하여 센서 값들을 중심으로 주행에 필요한 정보를 계산하여 필요에 따른 결과 값을 무인이동체에 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법
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