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교통 약자와 상호 작용을 하는 안내 로봇에 있어서,관제 서버로부터 수신된 최적 경로를 따라 주행하되, 상기 교통 약자가 잡을 수 있는 손잡이를 포함하여 상기 손잡이의 회전 각도에 따라 속도 조절이 가능한 안내 로봇 주행부;상기 교통 약자의 단말기와 블루투스 페어링 방법으로 연결되어, 페어링한 블루투스 통신 방향각과 카메라를 이용하여 상기 교통 약자의 얼굴을 인식하는 안내 대상 인식부;상기 안내 대상 인식부에서 인식된 상기 교통 약자의 얼굴과의 거리를 일정하게 유지하는 거리 제어부;상기 최적 경로를 따른 주행 중에 목적지까지의 경로 정보, 도착 예정 시간, 및 경로 주위의 편의 시설 정보 중 하나 이상을 현시하는 표시부;상기 교통 약자의 상기 경로 정보에 승차 위치가 포함되어 있거나 관심 지점이 매표 창구인 경우 매표 창구를 통하지 않고 승차권을 발급받을 수 있도록 하되, 상기 교통 약자의 유형별로 안내를 달리 하는 승차권 발급부; 및라이더(LiDAR) 센서 또는 RFID 리더를 장착하여, 역사 공간을 주행하면서 공간 정보 데이터 또는 RFID ID를 수집하여 상기 관제 서버로 전송하는 역사맵 갱신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호작용을 하는 안내 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 표시부에 현시되는 정보는 상기 교통 약자의 단말기에도 동일하게 현시되는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호작용을 하는 안내 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 안내 로봇 주행부의 상기 손잡이는,상기 교통 약자의 터치 여부를 감지하는 감지부; 및상기 안내 로봇의 속도를 조절하는 속도 조정부를 포함하되, 상기 감지부에서 신호가 전송되지 않으면 상기 속도 조정부는 감속 제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호작용을 하는 안내 로봇
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제 3 항에 있어서,상기 감지부에서 신호가 기설정된 시간 이상 동안 전송되지 않으면 상기 속도 조정부는 상기 안내 로봇의 주행을 정지하는 제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호작용을 하는 안내 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 안내 대상 인식부는 상기 페어링한 블루투스 통신 신호가 가장 강한 방향 쪽에 있는 대상을 안내 대상으로 인식하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호작용을 하는 안내 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 거리 제어부는 회전 가능한 스테레오 카메라를 이용하여, 상기 안내 대상 인식부에서 인식한 상기 교통 약자의 얼굴 영상을 획득하고, 상기 얼굴 영상을 이용하여 상기 교통 약자와의 거리 정보를 획득하고, 상기 거리 정보를 가/감속도로 환산하여 상기 안내 로봇 주행부로 전송하면, 상기 안내 로봇 주행부는 상기 가/감속도와 동일하게 상기 안내 로봇의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호작용을 하는 안내 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 역사맵 갱신부로부터 수집된 정보를 수신한 상기 관제 서버는, 상기 RFID ID에 연결된 관심 지점 정보의 정확성을 확인하여 고장 RFID의 위치 추출 및 유지 보수를 수행하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호작용을 하는 안내 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 안내 로봇 주행부의 상기 손잡이는 원통형 구조이며 표면에 터치 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호작용을 하는 안내 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 안내 대상 인식부는 상기 주행 중에 주기적으로 상기 교통 약자의 얼굴을 인식하되, 기설정된 시간 이상 동안 상기 교통 약자의 얼굴이 인식되지 않는 경우 주행을 멈추고 상기 관제 서버로 실종 메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호작용을 하는 안내 로봇
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제 9 항에 있어서,상기 표시부에 실종 상황을 나타내는 메시지를 현시하고, 경고벨 또는 경고 메시지 사운드를 출력하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호작용을 하는 안내 로봇
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제 9 항에 있어서,상기 실종 메시지를 전송한 후, 상기 안내 대상 인식부에서 상기 교통 약자의 얼굴을 다시 인식할 때까지, 상기 안내 로봇 주행부는 상기 관제 서버로부터 수신된 상기 교통 약자의 실시간 위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호작용을 하는 안내 로봇
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교통 약자와 상호 작용을 하는 안내 로봇을 이용한 안내 방법에 있어서,(a) 관제 서버로부터 상기 교통 약자의 역사 도착 위치 및 도착 시간을 수신하는 단계;(b) 상기 도착 시간의 기설정된 시간 전에 상기 도착 위치에 도착하도록 이동하는 단계;(c) 상기 교통 약자의 단말기와 블루투스 페어링 방법으로 연결되어, 페어링한 블루투스 통신 방향각과 카메라를 이용하여 상기 교통 약자의 얼굴을 인식하는 단계;(d) 상기 단계 (c)에서 상기 교통 약자의 얼굴을 인식하면, 상기 관제 서버로 안내 요청 메시지를 전송하는 단계;(e) 상기 관제 서버로부터 상기 교통 약자의 목적지까지의 최적 경로 및 이동 명령을 수신하는 단계;(f) 상기 교통 약자로부터 안내 시작 메시지를 수신하는 단계; 및(g) 상기 단계 (e)에서 수신된 상기 최적 경로를 따라 상기 교통 약자의 목적지로 주행하는 단계를 포함하되, 상기 안내 로봇은 상기 교통 약자가 잡을 수 있는 손잡이를 포함하여 주행중 상기 손잡이의 회전 각도에 따라 속도 조절이 가능하고, 스테레오 카메라를 포함하여 주행중 상기 교통 약자의 얼굴과의 거리를 일정하게 유지하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호 작용을 하는 안내 로봇을 이용한 안내 방법
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제 12 항에 있어서,상기 단계 (g)에서의 주행시, 상기 목적지까지의 경로 정보, 도착 예정 시간, 및 경로 주위의 편의 시설 정보 중 하나 이상을 현시하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호 작용을 하는 안내 로봇을 이용한 안내 방법
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제 12 항에 있어서,(h) 상기 교통 약자의 상기 목적지까지의 경로 정보에 승차 위치가 포함되어 있거나 관심 지점이 매표 창구인 경우 승차권을 발급하는 단계를 추가로 포함하되, 상기 승차권 발급시 상기 교통 약자의 유형별로 안내를 다르게 하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호 작용을 하는 안내 로봇을 이용한 안내 방법
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제 12 항에 있어서,상기 안내 로봇은 라이더(LiDAR) 센서 또는 RFID 리더를 장착하여, 역사 공간을 주행하면서 공간 정보 데이터 또는 RFID ID를 수집하여 상기 관제 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호 작용을 하는 안내 로봇을 이용한 안내 방법
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제 13 항에 있어서,상기 단계 (g)에서의 주행시 현시되는 정보는 상기 교통 약자의 단말기에도 동일하게 현시되는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호 작용을 하는 안내 로봇을 이용한 안내 방법
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제 12 항에 있어서,상기 단계 (g)에서의 주행시 상기 안내 로봇의 상기 손잡이에 신호가 감지되지 않으면 상기 안내 로봇의 감속 제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호 작용을 하는 안내 로봇을 이용한 안내 방법
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제 17 항에 있어서,상기 단계 (g)에서의 주행시 상기 안내 로봇의 상기 손잡이에 신호가 기설정된 시간 이상 동안 전송되지 않으면 상기 안내 로봇의 주행을 정지하는 제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호 작용을 하는 안내 로봇을 이용한 안내 방법
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제 12 항에 있어서,상기 단계 (c)에서 상기 페어링한 블루투스 통신 신호가 가장 강한 방향 쪽에 있는 대상을 안내 대상으로 인식하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호 작용을 하는 안내 로봇을 이용한 안내 방법
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제 12 항에 있어서,(h) 상기 주행 중에 주기적으로 상기 교통 약자의 얼굴을 인식하는 단계; 및(i) 기설정된 시간 이상 동안 상기 교통 약자의 얼굴이 인식되지 않는 경우 주행을 멈추고 상기 관제 서버로 실종 메시지를 전송하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호 작용을 하는 안내 로봇을 이용한 안내 방법
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제 20 항에 있어서,(j) 실종 상황을 나타내는 메시지를 현시하고, 경고벨 또는 경고 메시지 사운드를 출력하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호 작용을 하는 안내 로봇을 이용한 안내 방법
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제 20 항에 있어서,(j) 상기 교통 약자의 얼굴을 다시 인식할 때까지, 상기 관제 서버로부터 수신된 상기 교통 약자의 실시간 위치로 이동하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 교통 약자와 상호 작용을 하는 안내 로봇을 이용한 안내 방법
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