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배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템으로서,복수의 차량에 각각 구비된 차상 제어장치;도로 상에서 서로 이격되어 배치되는 복수의 지상자로서, 상기 도로를 복수의 공유자원으로 나누는 복수의 지상자; 및각 차량의 상기 공유자원에 대한 소유정보를 기록하는 인프라 관리자로서, 상기 복수의 차량의 상기 공유자원에 대한 소유정보를 각 차량의 차상 제어장치에 제공하는 인프라 관리자를 포함하되,각 공유자원은 하나의 차량에 의해 배타적으로 소유되도록 구성되고, 각 차량은 다른 차량이 소유하고 있는 공유자원을 침범하지 않도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 복수의 차량 중 제1차량의 차상 제어장치는 상기 복수의 차량의 공유자원에 대한 소유정보를 기초로 하여 상기 제1차량의 주행에 필요한 공유자원을 계산하도록 구성되고 상기 인프라 관리자에게 상기 제1차량의 주행에 필요한 공유자원을 상기 제1차량의 소유로 등록해줄 것을 요청하도록 구성되고,상기 인프라 관리자는 상기 제1차량의 차상 제어장치로부터 전달받은 등록 요청을 기초로 하여 상기 제1차량의 주행에 필요한 공유자원을 상기 제1차량의 소유로 등록하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 복수의 차량 각각에 구비되는 차상 리더기로서, 상기 차량과 인접하는 상기 지상자의 ID를 식별하도록 구성된 차상 리더기를 더 포함하되,상기 차상 제어장치는 상기 차상 리더기를 통해 식별된 상기 지상자의 ID를 이용하여 상기 차량의 상기 공유자원에 대한 점유정보를 생성하고,상기 인프라 관리자는 각 차량의 차상 제어장치로부터 제공받은 상기 점유정보를 기초로 하여 각 차량의 주행에 필요한 공유자원을 계산하도록 구성되고 상기 각 차량의 주행에 필요한 공유자원을 각 차량의 소유로 등록하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 인프라 관리자는 상기 복수의 공유자원에 대한 정보를 포함하는 공유자원 DB를 포함하되,상기 공유자원 DB는 상기 복수의 공유자원 중 어느 하나인 제1공유자원 내에 배치된 제1지상자의 위치, 상기 제1지상자와 상기 제1지상자와 인접하는 다른 지상자 사이의 거리, 및 상기 제1지상자의 방향 중 하나 이상에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제4항에 있어서,상기 공유자원 DB는 각 공유자원 내에 포함된 분기노선, 버스전용노선, 제한속도 구간, 구배, 커브, 및 차선변경금지 구간 중 하나 이상의 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 복수의 차량 중 어느 하나인 제1차량의 차상 제어장치는 상기 복수의 차량의 공유자원에 대한 소유정보를 기초로 하여 상기 제1차량이 점유 가능한 인접 차로를 탐색하고 상기 제1차량이 주행 중인 차로의 공유자원에 대한 소유상황과 상기 점유 가능한 인접 차로의 공유자원에 대한 소유상황을 비교하여 상기 제1차량의 주행로 변경 여부를 결정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 도로의 적어도 일부 영역을 감시하도록 구성된 감시부를 더 포함하되,상기 인프라 관리자는 상기 감시부에서 생성된 상기 도로의 적어도 일부 영역의 감시 정보를 기초로 하여 상기 도로의 적어도 일부 영역에 방호구간 및 임시속도제한 구간 중 적어도 하나를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 차상 제어장치는 상기 차량의 최대속도, 도로제한속도, 임시제한속도, 및 방호구간을 기초로 하여 상기 차량의 주행프로파일을 계산하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 복수의 차량 중 어느 하나인 제2차량의 차상 제어장치는 상기 제2차량의 선행차량의 차상 제어장치와 통신 가능하도록 구성되고 상기 선행차량의 차상제어장치로부터 전달받은 상기 선행차량의 주행정보를 기초로 하여 상기 제2차량의 주행프로파일을 계산하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제9항에 있어서,상기 선행차량의 주행정보는,상기 선행차량의 속도, 상기 선행차량의 가속도, 상기 선행차량의 제동거리, 상기 선행차량의 주행로의 구배, 및 선행차량의 주행로의 커브 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 도로는 제1공유자원을 포함하는 제1도로영역 및 상기 제1도로영역과 인접하고 제2공유자원을 포함하는 제2도로영역을 포함하고,상기 인프라 관리자는 각 차량의 제1공유자원에 대한 소유정보를 기록하고 상기 제1공유자원에 대한 소유정보를 상기 차상 제어장치에 제공하는 제1영역 관리자, 및 각 차량의 제2공유자원에 대한 소유정보를 기록하고 상기 제2공유자원에 대한 소유정보를 상기 차상 제어장치에 제공하는 제2영역 관리자를 포함하되,상기 복수의 차량 중 상기 제1도로영역을 주행 중인 제3차량의 차상 제어장치는, 상기 제3차량이 상기 제2도로영역을 진입할 때, 상기 제1영역 관리자에게 상기 제3차량이 소유 중인 제1공유자원 부분에 대한 소유를 해제해줄 것을 요청하도록 구성되고 상기 제2영역 관리자에게 상기 제3차량의 주행에 필요한 제2공유자원 부분에 대한 소유를 등록해줄 것을 요청하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제1항에 있어서,소정의 시간에 따라 상기 도로의 적어도 일부 영역에 버스전용차로 구간을 생성하거나 해제하도록 구성된 관제부를 더 포함하되,상기 인프라 관리자는, 상기 관제부가 상기 버스전용차로 구간을 생성할 때, 상기 복수의 차량 중 버스차량의 차상 제어장치에는 상기 버스전용차로 구간을 구성하는 공유자원에 대해 진입가능 상태로 상기 소유정보를 제공하도록 구성되고, 상기 버스차량 이외의 차량의 차상 제어장치에는 상기 버스전용차로 구간을 구성하는 공유자원에 대해 진입불가 상태로 상기 소유정보를 제공하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제12항에 있어서,상기 버스전용차로 구간 내에서 주행하는 제1버스차량의 차상 제어장치는,상기 버스전용차로 구간 내에서 상기 제1버스차량에 선행하여 주행하는 제2버스차량의 차상 제어장치와 통신 가능하도록 구성되고, 상기 제2버스차량의 차상 제어장치로부터 제공받은 상기 제2버스차량의 주행정보를 기초로 하여 상기 제1버스차량과 상기 제2버스차량 사이의 간격을 조정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 복수의 차량 중 어느 하나인 제4차량의 차상 제어장치는 상기 제4차량의 주행로에 대한 상태 정보를 상기 인프라 관리자에게 전달하도록 구성되고,상기 인프라 관리자는 상기 제4차량의 주행로의 상태 정보를 기초로 하여 상기 제4차량의 주행로의 적어도 일부에 방호구간 및 임시속도제한 구간 중 적어도 하나를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제4항에 있어서,상기 도로는 자율주행 가능구간 및 상기 자율주행 가능구간을 진입하기 위한 자율주행 진입구간을 포함하되,상기 복수의 차량 중 상기 자율주행 진입구간에 위치하는 제5차량의 차상 제어장치는 상기 인프라 관리자에게 상기 제5차량의 차량 제어장치의 소프트웨어 버전 및 상기 공유자원 DB의 버전 중 적어도 하나에 대한 정보를 제공하도록 구성되고,상기 인프라 관리자는 상기 소프트웨어 버전 및 상기 공유자원 DB 중 적어도 하나에 대한 정보를 기초로 하여 상기 제5차량의 상기 자율주행 가능구간 진입 가능 여부를 결정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 차량은 상기 차량의 주변 상태를 감지할 수 있는 차상 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배타적 공유자원을 기반으로 하는 도로차량 제어시스템
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