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점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇에 있어서,상기 점자 블록 상의 RFID 태그를 인식할 수 있는 RFID 리더기;상기 RFID 태그가 내장된 상기 점자 블록의 위치 정보를 저장하는 점자 블록 DB;관제 서버로부터 복수의 상기 점자 블록의 RFID로 구성된 이동 경로 정보를 수신하는 경로 수신부;상기 이동 경로 정보에 따른 이동중에 상기 점자 블록 상의 상기 RFID 태그를 인식하게 되면, 상기 RFID 태그를 이용하여 상기 안내 로봇의 절대 위치를 측정하고 위치 불확실성 계수를 초기화하는 절대 위치 측정부;상기 안내 로봇이 상기 RFID 태그를 포함하는 상기 점자 블록에서 이동하면 상기 점자 블록으로부터의 이동 방향과 이동 거리를 계산하여 상기 안내 로봇의 현재 위치를 측정하는 IMU 센서;상기 IMU 센서에서 계산된 상기 이동 거리에 따라 상기 위치 불확실성 계수를 증가시키는 위치 보정부; 및상기 위치 불확실성 계수가 기설정된 값 이상이 되면 에러 메시지를 상기 관제 서버로 송신하는 에러 처리부를 포함하되,상기 위치 불확실성 계수는 상기 RFID 태그를 포함하는 점자 블록과 멀어질수록 커지게 되며, 상기 RFID 태그를 포함하는 새로운 점자 블록으로부터 절대 좌표를 수신하면 '0'으로 초기화되는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 에러 처리부는 상기 위치 불확실성 계수가 상기 기설정된 값 이상이 되면 상기 안내 로봇의 이동을 정지시키고, 상기 IMU 센서에서 측정된 상기 현재 위치 및 상기 점자 블록 DB를 이용하여, 상기 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 상기 RFID 태그가 내장된 위치 보정 점자 블록으로 상기 안내 로봇이 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇
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제 2 항에 있어서,상기 에러 처리부는 상기 위치 보정 점자 블록의 RFID를 상기 관제 서버로 전송하고, 상기 관제 서버는 상기 에러 처리부로부터 상기 에러 메시지 및 상기 위치 보정 점자 블록의 RFID를 수신하면, 상기 위치 보정 점자 블록을 시작점으로 하여 경로를 재설정한 재설정 이동 경로 정보를 상기 경로 수신부로 전송하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇
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제 3 항에 있어서,상기 안내 로봇이 상기 위치 보정 점자 블록으로 이동하면 상기 위치 불확실성 계수는 초기화되는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 에러 처리부는 상기 위치 불확실성 계수가 상기 기설정된 값 이상이 되면 상기 안내 로봇의 이동을 정지시키고, 가장 최근에 인식된 상기 RFID 태그가 내장된 최근 점자 블록으로 상기 안내 로봇이 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 안내 로봇이 상기 최근 점자 블록으로 이동하면, 상기 안내 로봇은 상기 이동 경로 정보에 따라 이동을 재시작하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇
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제 6 항에 있어서,상기 안내 로봇이 상기 최근 점자 블록으로 이동하면 상기 위치 불확실성 계수는 초기화되는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 에러 처리부에서 기설정된 횟수 이상으로 상기 에러 메시지가 송신되는 경우 상기 관제 서버는 상기 안내 로봇의 이동을 정지시키고, 상기 IMU 센서에서 측정된 상기 현재 위치 및 상기 점자 블록 DB를 이용하여, 상기 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 상기 RFID 태그가 내장된 위치 보정 점자 블록으로 대체 안내 로봇을 이동시키는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇
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제 8 항에 있어서,상기 에러 처리부는 상기 위치 보정 점자 블록의 RFID를 상기 관제 서버로 전송하고, 상기 관제 서버는 상기 에러 처리부로부터 상기 에러 메시지 및 상기 위치 보정 점자 블록의 RFID를 수신하면, 상기 위치 보정 점자 블록을 시작점으로 하여 경로를 재설정한 재설정 이동 경로 정보를 상기 대체 안내 로봇의 상기 경로 수신부로 전송하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇
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제 9 항에 있어서,상기 대체 안내 로봇이 상기 위치 보정 점자 블록으로 이동하면 상기 위치 불확실성 계수는 초기화되는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 에러 처리부에서 기설정된 횟수 이상으로 상기 에러 메시지가 송신되는 경우 상기 관제 서버는 상기 안내 로봇의 이동을 정지시키고, 가장 최근에 인식된 상기 RFID 태그가 내장된 최근 점자 블록으로 대체 안내 로봇이 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇
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제 11 항에 있어서,상기 에러 처리부는 상기 최근 점자 블록의 RFID를 상기 관제 서버로 전송하고, 상기 관제 서버는 상기 에러 처리부로부터 상기 에러 메시지 및 상기 최근 점자 블록의 RFID를 수신하면, 상기 관제 서버는 상기 최근 점자 블록을 시작점으로 하여 경로를 재설정한 재설정 이동 경로 정보를 상기 대체 안내 로봇의 상기 경로 수신부로 전송하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇
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제 12 항에 있어서,상기 대체 안내 로봇이 상기 최근 점자 블록으로 이동하면 상기 위치 불확실성 계수는 초기화되는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 경로를 이동하는 안내 로봇
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점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법에 있어서,(a) 관제 서버로부터 복수의 상기 점자 블록의 RFID로 구성된 이동 경로 정보를 수신하는 단계;(b) 상기 이동 경로 정보에 따른 이동중에 상기 점자 블록 상의 RFID 태그를 인식하게 되면, 상기 RFID 태그를 이용하여 상기 안내 로봇의 절대 위치를 측정하고 위치 불확실성 계수를 초기화하는 단계;(c) 상기 RFID 태그를 포함하는 상기 점자 블록에서 이동하면 상기 점자 블록으로부터의 이동 방향과 이동 거리를 계산하여 상기 안내 로봇의 현재 위치를 측정하는 단계;(d) 상기 단계 (c)에서 계산된 상기 이동 거리에 따라 상기 위치 불확실성 계수를 증가시키는 단계; 및(e) 상기 위치 불확실성 계수가 기설정된 값 이상이 되면 에러 메시지를 상기 관제 서버로 송신하는 단계를 포함하되,상기 위치 불확실성 계수는 상기 RFID 태그를 포함하는 점자 블록과 멀어질수록 커지게 되며, 상기 RFID 태그를 포함하는 새로운 점자 블록으로부터 절대 좌표를 수신하면 '0'으로 초기화되는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법
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제 15 항에 있어서,(f) 상기 위치 불확실성 계수가 상기 기설정된 값 이상이 되면 상기 안내 로봇의 이동을 정지시키고, 상기 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 상기 RFID 태그가 내장된 위치 보정 점자 블록으로 상기 안내 로봇이 이동하도록 제어하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법
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제 16 항에 있어서,(g) 상기 위치 보정 점자 블록을 시작점으로 하여 경로를 재설정한 재설정 이동 경로 정보를 수신하여 상기 재설정 이동 경로 정보에 따라 이동을 시작하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법
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제 17 항에 있어서,상기 안내 로봇이 상기 위치 보정 점자 블록으로 이동하면 상기 위치 불확실성 계수는 초기화되는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법
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제 15 항에 있어서,(f) 상기 위치 불확실성 계수가 상기 기설정된 값 이상이 되면 상기 안내 로봇의 이동을 정지시키고, 가장 최근에 인식된 상기 RFID 태그가 내장된 최근 점자 블록으로 상기 안내 로봇이 이동하도록 제어하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법
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제 19 항에 있어서,(g) 상기 안내 로봇이 상기 최근 점자 블록으로 이동하면, 상기 이동 경로 정보에 따라 이동을 재시작하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법
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제 20 항에 있어서,상기 안내 로봇이 상기 최근 점자 블록으로 이동하면 상기 위치 불확실성 계수는 초기화되는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법
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제 15 항에 있어서,(f) 기설정된 횟수 이상으로 상기 에러 메시지가 송신되는 경우 상기 안내 로봇의 이동을 정지시키고, 상기 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 상기 RFID 태그가 내장된 위치 보정 점자 블록으로 대체 안내 로봇을 이동시키는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법
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제 22 항에 있어서,(g) 상기 위치 보정 점자 블록의 RFID를 상기 관제 서버로 전송하는 단계; 및(h) 상기 위치 보정 점자 블록을 시작점으로 하여 경로를 재설정한 재설정 이동 경로 정보를 상기 대체 안내 로봇으로 전송하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법
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제 23 항에 있어서,상기 대체 안내 로봇이 상기 위치 보정 점자 블록으로 이동하면 상기 위치 불확실성 계수는 초기화되는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법
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제 15 항에 있어서,(f) 기설정된 횟수 이상으로 상기 에러 메시지가 송신되는 경우 상기 안내 로봇의 이동을 정지시키고, 가장 최근에 인식된 상기 RFID 태그가 내장된 최근 점자 블록으로 대체 안내 로봇을 이동시키는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법
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제 25 항에 있어서,(g) 상기 최근 점자 블록의 RFID를 상기 관제 서버로 전송하는 단계; 및(h) 상기 최근 점자 블록을 시작점으로 하여 경로를 재설정한 재설정 이동 경로 정보를 상기 대체 안내 로봇으로 전송하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법
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제 26 항에 있어서,상기 대체 안내 로봇이 상기 최근 점자 블록으로 이동하면 상기 위치 불확실성 계수는 초기화되는 것을 특징으로 하는 점자 블록을 이용한 실내 측위를 통해 안내 로봇이 경로를 이동하는 방법
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