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3축의 각속도 센서 및 3축의 가속도 센서를 포함하는 관성 센서,센서 보정 장치로부터 보정 동작 시작을 지시받아 상기 3축의 각속도 센서의 제1 바이어스 및 제1 스케일을 보정하고, 상기 3축의 가속도 센서의 제2 바이어스 및 제2 스케일을 보정하는 보정 동작을 수행하는 보정부, 그리고상기 관성 센서의 출력과 상기 제1 및 제2 바이어스, 그리고 상기 제1 및 제2 스케일을 이용하여 3축 회전 각도를 계산하는 연산부를 포함하고,상기 센서 보정 장치는 상기 관성 센서를 미리 정해져 있는 시간 동안 고정시키고, 상기 보정부는 상기 3축 각속도 센서의 데이터를 수집하고 상기 수집된 데이터의 평균을 이용하여 상기 제1 바이어스를 계산하며,상기 센서 보정 장치는 상기 관성 센서를 360도 회전시키고, 상기 보정부는 상기 관성 센서가 360도 회전하면서 출력하는 각속도를 수집하여 적분하고 상기 수집된 적분값과 상기 제1 바이어스를 이용하여 상기 제1 스케일을 계산하는AHRS 센서
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제1항에서,상기 센서 보정 장치와 통신 연결할 수 있는 커넥터를 더 포함하는 AHRS 센서
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제1항에서,상기 보정부는 상기 센서 보정 장치로부터 상기 보정 동작 시작을 지시받으면 미리 정해져 있는 보정 동작 시나리오에 따라 상기 보정 동작을 수행하는 AHRS 센서
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제3항에서,상기 센서 보정 장치는 상기 보정 동작 시나리오에 따라 상기 관성 센서의 방향을 제어하는 AHRS 센서
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3축의 각속도 센서 및 3축의 가속도 센서를 포함하는 관성 센서,센서 보정 장치로부터 보정 동작 시작을 지시받아 상기 3축의 각속도 센서의 제1 바이어스 및 제1 스케일을 보정하고, 상기 3축의 가속도 센서의 제2 바이어스 및 제2 스케일을 보정하는 보정 동작을 수행하는 보정부, 그리고상기 관성 센서의 출력과 상기 제1 및 제2 바이어스, 그리고 상기 제1 및 제2 스케일을 이용하여 3축 회전 각도를 계산하는 연산부를 포함하고,상기 센서 보정 장치는 어느 한 축의 가속도 센서가 위로 향하도록 상기 관성 센서를 고정한 채 상기 보정부가 상기 어느 한 축의 가속도 센서의 제1 출력값을 수집하고,상기 센서 보정 장치는 상기 어느 한 축의 가속도 센서가 아래로 향하도록 상기 관성 센서를 고정한 채 상기 보정부가 상기 어느 한 축의 가속도 센서의 제2 출력값을 수집하며,상기 보정부는 상기 제1 및 제2 출력값을 이용하여 상기 제2 바이어스 및 제2 스케일을 계산하는 AHRS 센서
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3축의 각속도 센서 및 3축의 가속도 센서를 포함하는 관성 센서,센서 보정 장치로부터 보정 동작 시작을 지시받아 상기 3축의 각속도 센서의 제1 바이어스 및 제1 스케일을 보정하고, 상기 3축의 가속도 센서의 제2 바이어스 및 제2 스케일을 보정하는 보정 동작을 수행하는 보정부, 그리고상기 관성 센서의 출력과 상기 제1 및 제2 바이어스, 그리고 상기 제1 및 제2 스케일을 이용하여 3축 회전 각도를 계산하는 연산부를 포함하고,상기 센서 보정 장치는 상기 관성 센서의 6면이 순서에 따라 각각 위로 향하도록 고정하고, 상기 보정부는 상기 순서에 따라 상기 3축 가속도 센서로부터 중력에 의한 가속도를 수집하여 각 면이 중력에 대하여 기울어진 각을 아크탄젠트 함수를 이용하여 계산하고, 상기 6면에 대한 상기 기울어진 각을 평균하여 중력 가속도의 방향을 보정하는 AHRS 센서
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AHRS 센서의 방향을 제어하는 모터, 그리고상기 AHRS 센서로 보정 동작 시작을 지시하고, 미리 정해져 있는 보정 동작 시나리오에 따라 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 AHRS 센서는 상기 보정 동작 시작을 지시받으면 상기 보정 동작 시나리오에 따라 3축 각속도 센서의 바이어스 및 스케일을 보정하되,상기 모터가 상기 AHRS 센서를 미리 정해져 있는 시간 동안 고정시키고, 상기 AHRS 센서는 상기 3축 각속도 센서의 데이터를 수집하고 상기 수집된 데이터의 평균을 이용하여 상기 바이어스를 계산하고,상기 모터가 상기 AHRS 센서를 360도 회전시키고, 상기 AHRS 센서는 상기 AHRS 센서가 360도 회전하면서 출력하는 각속도를 수집하여 적분하고 상기 수집된 적분값과 상기 바이어스를 이용하여 상기 스케일을 계산하는AHRS 센서 보정 장치
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제8항에서,적어도 하나의 상기 AHRS 센서를 수납하는 센서 홀더, 그리고상기 모터에 결합되어 있으며 상기 센서 홀더를 고정하는 고정부를 더 포함하는 AHRS 센서 보정 장치
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제9항에서,상기 센서 홀더는 서로 수직인 3개의 면으로 이루어져 있으며, 2개의 맞닿은 면 사이에는 가림막이 구비되어 있는 AHRS 센서 보정 장치
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3축의 각속도 센서 및 3축의 가속도 센서를 포함하는 AHRS 센서의 오차 보정 방법으로서,상기 AHRS 센서로 보정 동작 시작을 지시하는 단계,미리 정해져 있는 보정 동작 시나리오에 따라 상기 AHRS 센서의 방향을 제어하는 단계, 그리고상기 보정 동작 시나리오에 따라 상기 3축의 각속도 센서의 제1 바이어스 및 제1 스케일을 보정하고, 상기 3축의 가속도 센서의 제2 바이어스 및 제2 스케일을 보정하는 단계를 포함하고,상기 제1 바이어스 및 제1 스케일 보정 단계는,상기 AHRS 센서를 미리 정해져 있는 시간 동안 고정시키고, 상기 3축 각속도 센서의 데이터를 수집하고 상기 수집된 데이터의 평균을 이용하여 상기 제1 바이어스를 계산하는 단계, 그리고상기 AHRS 센서를 360도 회전시키고, 상기 AHRS 센서가 360도 회전하면서 출력하는 각속도를 수집하여 적분하고 상기 수집된 적분값과 상기 제1 바이어스를 이용하여 상기 제1 스케일을 계산하는 단계를 포함하는 오차 보정 방법
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3축의 각속도 센서 및 3축의 가속도 센서를 포함하는 AHRS 센서의 오차 보정 방법으로서,상기 AHRS 센서로 보정 동작 시작을 지시하는 단계,미리 정해져 있는 보정 동작 시나리오에 따라 상기 AHRS 센서의 방향을 제어하는 단계, 그리고상기 보정 동작 시나리오에 따라 상기 3축의 각속도 센서의 제1 바이어스 및 제1 스케일을 보정하고, 상기 3축의 가속도 센서의 제2 바이어스 및 제2 스케일을 보정하는 단계를 포함하고,상기 제2 바이어스 및 제2 스케일 보정 단계는,어느 한 축의 가속도 센서가 위로 향하도록 상기 AHRS 센서를 고정한 채 상기 어느 한 축의 가속도 센서의 제1 출력값을 수집하는 단계,상기 어느 한 축의 가속도 센서가 아래로 향하도록 상기 AHRS 센서를 고정한 채 상기 어느 한 축의 가속도 센서의 제2 출력값을 수집하는 단계, 그리고상기 제1 및 제2 출력값을 이용하여 상기 제2 바이어스 및 제2 스케일을 계산하는 단계를 포함하는 오차 보정 방법
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3축의 각속도 센서 및 3축의 가속도 센서를 포함하는 AHRS 센서의 오차 보정 방법으로서,상기 AHRS 센서로 보정 동작 시작을 지시하는 단계,미리 정해져 있는 보정 동작 시나리오에 따라 상기 AHRS 센서의 방향을 제어하는 단계, 그리고상기 보정 동작 시나리오에 따라 상기 3축의 각속도 센서의 제1 바이어스 및 제1 스케일을 보정하고, 상기 3축의 가속도 센서의 제2 바이어스 및 제2 스케일을 보정하는 단계를 포함하고,상기 AHRS 센서의 6면이 순서에 따라 각각 위로 향하도록 고정하는 단계,상기 순서에 따라 상기 3축 가속도 센서로부터 중력에 의한 가속도를 수집하여 각 면이 중력에 대하여 기울어진 각을 아크탄젠트 함수를 이용하여 계산하는 단계, 그리고상기 6면에 대한 상기 기울어진 각을 평균하여 중력 가속도의 방향을 보정하는 단계를 더 포함하는 오차 보정 방법
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