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전방의 장애물을 센싱하는 장애물 센서;도로면(road surface)으로부터 안전유도블록 및 전방으로부터 횡단보도를 센싱하는 도로 센서;상기 장애물 센서에 의해 사용자의 전방에 대해 센싱된 장애물에 관한 장애물 정보를 생성하고, 상기 센싱된 안전유도블록에 기초하여 경로 유도 정보를 생성하며, 상기 센싱된 횡단보도에 기초하여 상기 횡단보도를 가로지르는 경로를 포함하는 횡단 정보를 생성하는 처리부;상기 경로 유도 정보 및 상기 횡단 정보에 기초하여 주행하도록 구성되는 바퀴 및 주행 모터를 포함하는 주행부;진동 모터를 포함하고, 상기 진동 모터의 진동을 통해 상기 장애물 정보를 사용자에게 전달하는 손잡이부; 및상기 손잡이부 및 상기 주행부를 연결하는 지지 부재를 포함하고,상기 도로 센서는 상기 센싱된 안전유도블록의 종료 지점에 도달한 경우에 응답하여, 상기 사용자로부터 이격되어 배치된 안전유도블록 또는 횡단보도를 검색하며,상기 처리부는 상기 전방에 대해 센싱된 장애물과의 측정된 거리에 대응하는 진동 세기로 상기 진동 모터를 진동시키는,시각장애인 경로 유도 로봇
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제1항에 있어서, 상기 장애물 센서는,탐지 범위로 초음파 신호를 송신하고, 상기 탐지 범위 내 장애물에 의해 반사된 초음파 신호를 수신함으로써 상기 장애물을 검출하는 복수의 초음파 센서들을 포함하는,시각장애인 경로 유도 로봇
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제1항에 있어서,상기 지지 부재는,상기 주행부가 상기 경로 유도 정보의 경로를 따라 주행함으로써 발생하는 힘을 상기 손잡이부로 전달 가능한 탄성 소재로 구현되고,상기 손잡이부는,상기 지지 부재를 통해 전달된 힘으로 상기 사용자를 상기 경로에 대응하는 방향으로 당기는(pull),시각장애인 경로 유도 로봇
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전방의 장애물 및 도로면(road surface)으로부터 안전유도블록 및 전방으로부터 횡단보도를 센싱하는 단계사용자의 전방에 대해 센싱된 장애물에 관한 장애물 정보를 생성하고, 상기 센싱된 안전유도블록에 기초하여 경로 유도 정보를 생성하며, 상기 센싱된 횡단보도에 기초하여 상기 횡단보도를 가로지르는 경로를 포함하는 횡단 정보를 생성하는 단계;상기 경로 유도 정보 및 상기 횡단 정보에 기초하여 주행하는 단계;진동 모터의 진동을 통해 상기 장애물 정보를 사용자에게 전달하는 단계를 포함하고,상기 센싱하는 단계는,상기 센싱된 안전유도블록의 종료 지점에 도달한 경우에 응답하여, 상기 사용자로부터 이격되어 배치된 안전유도블록 또는 횡단보도를 검색하는 단계를 포함하며,상기 경로 유도 정보를 생성하는 단계는,상기 전방에 대해 센싱된 장애물과의 측정된 거리에 대응하는 진동 세기로 상기 진동 모터를 진동시키는 단계를 포함하는,시각장애인 경로 유도 방법
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제5항에 있어서, 상기 센싱하는 단계는,탐지 범위로 초음파 신호를 송신하는 단계; 및상기 탐지 범위 내 장애물에 의해 반사된 초음파 신호를 수신함으로써 상기 장애물을 검출하는 단계를 포함하는 시각장애인 경로 유도 방법
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제5항에 있어서,상기 주행하는 단계는,상기 경로 유도 정보의 경로를 따라 주행함으로써 발생하는 힘을 손잡이부로 전달하여 상기 사용자를 상기 경로에 대응하는 방향으로 당기는 단계를 더 포함하는 시각장애인 경로 유도 방법
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제5항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 명령어를 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 저장한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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