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촉각을 제공하는 촉각전달부; 및입력신호에 따라 상기 촉각전달부를 구동하는 구동부를 포함하며,상기 구동부는상기 촉각전달부를 제1방향을 기준으로 구동하는 수직구동부; 및상기 촉각전달부를 제1방향에 수직한 방향을 기준으로 구동하는 수평구동부를 포함하되,상기 수직구동부 및 상기 수평구동부는 외부로부터 인가되는 인가압력으로부터 분기되는 압력을 통하여 구동되는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 수평구동부는 상기 수직구동부가 구동된 후 구동되는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 장치
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 촉각전달부가 마련되는 이동체를 더 포함하며,상기 수직구동부는 상기 이동체에 마련되며,상기 수평구동부는 상기 이동체를 상기 제1방향에 수직한 상기 방향을 기준으로 구동하는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 장치
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제3항에 있어서,상기 수직구동부는 상기 인가압력으로부터 분기되는 수직압력을 통하여 상기 촉각전달부를 상기 제1방향을 기준으로 구동하며,상기 수평구동부는 상기 인가압력으로부터 분기되는 수평압력을 통하여 상기 이동체를 상기 제1방향에 수직한 상기 방향을 기준으로 구동하며,상기 수직압력 및 상기 수평압력은 각각 상기 수직구동부의 최대변위 및 상기 수평구동부의 최대변위를 기준으로 결정되는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 장치
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제4항에 있어서,상기 촉각전달부는 수직구동팽창부를 포함하며,상기 수직구동부는상기 수직압력을 상기 수직구동팽창부에 제공하는 수직구동채널; 및상기 수직구동채널에 마련되어 상기 수직구동채널의 내부압력을 제어하는 수직구동제어밸브를 포함하며,상기 수평구동부는상기 이동체에 대향하여 마련되는 수평구동팽창부;상기 수평압력을 상기 수평구동팽창부에 제공하는 수평구동채널; 및상기 수평구동채널에 마련되어 상기 수평구동채널의 내부압력을 제어하는 수평구동제어밸브를 포함하는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 장치
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제5항에 있어서,상기 수직구동제어밸브는 외부로부터 인가되는 전원에 의하여 동작하는 전기식 밸브를 포함하며,상기 수직구동부는 상기 수직구동제어밸브에 인가되는 전원의 PWM DUTY cycle을 제어하여 상기 수직구동제어밸브의 개폐정도를 제어하며,상기 수평구동제어밸브는 외부로부터 인가되는 전원에 의하여 동작하는 전기식 밸브를 포함하며,상기 수평구동부는 상기 수평구동제어밸브에 인가되는 전원의 PWM DUTY cycle을 제어하여 상기 수평구동제어밸브의 개폐정도를 제어하는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 장치
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 촉각전달부가 마련되는 이동체를 더 포함하며,상기 수직구동부는 상기 이동체에 마련되며,상기 수평구동부는상기 이동체를 상기 제1방향에 수직한 제2방향을 기준으로 구동하는 제1수평구동부; 및상기 이동체를 상기 제1방향 및 상기 제2방향에 각각 수직한 제3방향을 기준으로 구동하는 제2수평구동부를 포함하는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 장치
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제7항에 있어서,상기 수직구동부는 상기 인가압력으로부터 분기되는 수직압력을 통하여 상기 촉각전달부를 상기 제1방향을 기준으로 구동하며,상기 제1수평구동부는 상기 인가압력으로부터 분기되는 제1수평압력을 통하여 상기 이동체를 상기 제2방향을 기준으로 구동하며,상기 제2수평구동부는 상기 인가압력으로부터 분기되는 제2수평압력을 통하여 상기 이동체를 상기 제3방향을 기준으로 구동하며,상기 수직압력, 상기 제1수평압력 및 상기 제2수평압력은 각각 상기 수직구동부의 최대변위, 상기 제1수평구동부의 최대변위 및 상기 제2수평구동부의 최대변위를 기준으로 결정되는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 장치
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제8항에 있어서,상기 촉각전달부는 수직구동팽창부를 포함하며,상기 수직구동부는상기 수직압력을 상기 수직구동팽창부에 제공하는 수직구동채널; 및상기 수직구동채널에 마련되어 상기 수직구동채널의 내부압력을 제어하는 수직구동제어밸브를 포함하며,상기 제1수평구동부는상기 이동체에 대향하여 마련되는 제1수평구동팽창부;상기 제1수평압력을 상기 제1수평구동팽창부에 제공하는 제1수평구동채널; 및상기 제1수평구동채널에 마련되어 상기 1수평구동채널의 내부압력을 제어하는 제1수평구동제어밸브를 포함하며,상기 제2수평구동부는상기 이동체에 대향하여 마련되는 제2수평구동팽창부;상기 제2수평압력을 상기 제2수평구동팽창부에 제공하는 제2수평구동채널; 및상기 제2수평구동채널에 마련되어 상기 제2수평구동채널의 내부압력을 제어하는 제2수평구동제어밸브를 포함하는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 장치
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제9항에 있어서,상기 수직구동제어밸브는 외부로부터 인가되는 전원에 의하여 동작하는 전기식 밸브를 포함하며,상기 수직구동부는 상기 수직구동제어밸브에 인가되는 전원의 PWM DUTY cycle을 제어하여 상기 수직구동제어밸브의 개폐정도를 제어하며,상기 제1수평구동제어밸브는 외부로부터 인가되는 전원에 의하여 동작하는 전기식 밸브를 포함하며,상기 제1수평구동부는 상기 제1수평구동제어밸브에 인가되는 전원의 PWM DUTY cycle을 제어하여 상기 제1수평구동제어밸브의 개폐정도를 제어하며,상기 제2수평구동제어밸브는 외부로부터 인가되는 전원에 의하여 동작하는 전기식 밸브를 포함하며,상기 제2수평구동부는 상기 제2수평구동제어밸브에 인가되는 전원의 PWM DUTY cycle을 제어하여 상기 제2수평구동제어밸브의 개폐정도를 제어하는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 장치
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제8항에 있어서,상기 제1수평구동부가 마련되는 제1하우징; 및상기 제2수평구동부가 마련되는 제2하우징을 더 포함하며,상기 제2하우징의 적어도 일부는 상기 제1하우징 내부에 마련되며,상기 이동체의 적어도 일부는 상기 제2하우징 내부에 마련되며,상기 제1수평구동부는 상기 제2하우징의 적어도 일부를 상기 제2방향을 기준으로 구동하며,상기 제2수평구동부는 상기 이동체의 적어도 일부를 상기 제3방향을 기준으로 구동하는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 장치
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제11항에 있어서,상기 제2방향을 기준으로 한 상기 제1하우징과 상기 제2하우징 사이의 거리를 측정하는 제1거리측정센서; 및상기 제3방향을 기준으로 한 상기 제1하우징과 상기 이동체 사이의 거리 또는 상기 제2하우징과 상기 이동체 사이의 거리를 측정하는 제2거리측정센서를 더 포함하며,상기 제1거리측정센서 및 상기 제2거리측정센서를 통하여 상기 제2방향 및 상기 제3방향으로 정의되는 평면에서의 상기 촉각전달부의 위치를 측정하는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 장치
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촉각을 제공하는 촉각전달부를 준비하는 촉각전달부 준비과정; 및입력신호에 따라 상기 촉각전달부를 구동하는 촉각전달부 구동과정을 포함하며,상기 촉각전달부 구동과정은상기 촉각전달부를 제1방향을 기준으로 구동하는 수직 구동과정; 및상기 제1방향에 수직한 방향을 기준으로 상기 촉각전달부를 구동하는 수평 구동과정을 포함하며,상기 수직 구동과정 및 상기 수평 구동과정은 하나의 압력관을 통하여 외부로부터 인가되는 인가압력으로부터 분기되는 압력을 통하여 수행되는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 방법
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제13항에 있어서,상기 촉각전달부 준비과정은 상기 촉각전달부로서 이동체에 마련되는 수직구동팽창부를 준비하는 과정을 포함하며,상기 수직 구동과정은상기 압력관과 연결되는 수직구동채널을 통하여 상기 인가압력으로부터 분기되는 수직압력을 수신하는 수직압력수신과정; 및상기 수직압력수신과정을 통하여 수신한 상기 수직압력을 상기 수직구동팽창부에 제공하여 상기 수직구동팽창부를 상기 제1방향을 기준으로 구동하는 수직구동팽창부 구동과정을 포함하며,상기 수평 구동과정은 제1수평 구동과정 및 제2수평 구동과정을 포함하며,상기 제1수평 구동과정은상기 이동체에 대향하여 마련되는 제1수평구동팽창부를 준비하는 제1수평구동팽창부 준비과정;상기 압력관과 연결되는 제1수평구동채널을 통하여 상기 인가압력으로부터 분기되는 제1수평압력을 수신하는 제1수평압력 수신과정; 및상기 제1수평압력 수신과정을 통하여 수신한 상기 제1수평압력을 상기 제1수평구동팽창부에 제공하여 상기 이동체를 상기 제2방향을 기준으로 구동하는 제1수평구동팽창부 구동과정을 포함하며,상기 제2수평 구동과정은상기 이동체에 대향하여 마련되는 제2수평구동팽창부를 준비하는 제2수평구동팽창부 준비과정;상기 압력관과 연결되는 제2수평구동채널을 통하여 상기 인가압력으로부터 분기되는 제2수평압력을 수신하는 제2수평압력 수신과정; 및상기 제2수평압력 수신과정을 통하여 수신한 상기 제2수평압력을 상기 제2수평구동팽창부에 제공하여 상기 이동체를 상기 제3방향을 기준으로 구동하는 제2수평구동팽창부 구동과정을 포함하며,상기 수직압력, 상기 제1수평압력 및 상기 제2수평압력은 각각 상기 수직구동팽창부의 최대변위, 상기 제1수평구동팽창부의 최대변위 및 상기 제2수평구동팽창부의 최대변위를 기준으로 결정되는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 방법
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제14항에 있어서,상기 수직 구동과정은 상기 수직구동채널에 마련되는 전기식 수직구동제어밸브를 통하여 상기 수직구동채널의 내부압력을 제어하는 수직구동채널내부압력 제어과정을 더 포함하며,상기 제1수평 구동과정은 상기 제1수평구동채널에 마련되는 전기식 제1수평구동제어밸브를 통하여 상기 제1수평구동채널의 내부압력을 제어하는 제1수평구동채널내부압력 제어과정을 더 포함하며,상기 제2수평 구동과정은 상기 제2수평구동채널에 마련되는 전기식 제2수평구동제어밸브를 통하여 상기 제2수평구동채널의 내부압력을 제어하는 제2수평구동채널내부압력 제어과정을 더 포함하되,상기 수직구동채널의 상기 내부압력은 외부로부터 상기 수직구동제어밸브에 인가되는 전원의 PWM DUTY cycle의 제어를 통하여 제어되며,상기 제1수평구동채널의 상기 내부압력은 외부로부터 상기 제1수평구동제어밸브에 인가되는 전원의 PWM DUTY cycle의 제어를 통하여 제어되며,상기 제2수평구동채널의 상기 내부압력은 외부로부터 상기 제2수평구동제어밸브에 인가되는 전원의 PWM DUTY cycle의 제어를 통하여 제어되는 단일 압력원을 이용한 햅틱 구동 방법
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