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사용자의 좌우 양측에 각각 배치되는 한 쌍의 스탠드(ST)를 구비한 베이스 프레임(BF)과;상기 베이스 프레임(BF)에 설치되는 하나의 전동모터(110)와;상기 전동모터(110)에 의해 축 회전이 이루어지되 양단이 각각 상기 한 쌍의 스탠드(ST)에 회전 가능하게 축 결합된 구동축(120)과;상기 사용자의 발을 올려놓는 한 쌍의 발판(210)과;상기 한 쌍의 스탠드(ST)에 각각 구비되되, 상기 구동축(120)에 의해 회동됨에 따라 상기 발판(210)을 보행 운동시키도록 다수의 링크로 이루어진 다관절 링크(220)와;상기 스탠드(ST) 및 상기 다관절 링크(220)에 각각 구비된 풀리(pulley)를 따라 폐루프를 형성하도록 체결되는 와이어(230); 및상기 한 쌍의 스탠드(ST)에 각각 구비되되, 사용자측의 전단부에는 손잡이(310)를 구비하고 그 반대측의 후단부에는 상기 다관절 링크(220)에 연결되는 링크 연동기(320)를 구비한 작동암(300);을 포함하고,상기 다관절 링크(220)는,상기 전동모터(110)의 구동축(120)에 연결되며, 상기 구동축(120)을 회동 중심점으로 하여 회동되는 제1 링크(221)와;세개의 지점에 조인트를 구비하며, 제1 조인트(J1)가 상기 발판(210)에 회전 가능하게 연결된 제2 링크(222)와;일단은 상기 스탠드(ST)에 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 제2 링크(222)의 제2 조인트(J2)에 회전 가능하게 연결되는 제3 링크(223)와;일단은 상기 제1 링크(221)의 단부에 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 제3 링크(223)의 양단부 사이에 연결되는 제4 링크(224); 및일단은 상기 스탠드(ST)에 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 제2 링크(222)의 제3 조인트(J3)가 전후방으로 이동가능하게 연결되는 제5 링크(225);를 포함하되,상기 전동모터(110)의 작동에 따라 상기 발판(210)이 보행 동작되도록 상기 상기 제1 링크(221) 내지 제5 링크(225)가 서로 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 하나의 모터로 구동되는 하지 보행 재활 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동축(120)에 끼워지는 플라이휠(130); 및상기 플라이휠(130)에 자력을 가하는 전자석(140);을 더 포함하되,상기 전자석(140)은 상기 플라이휠(130)에 가하는 자력의 크기를 조절할 수 있도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 하나의 모터로 구동되는 하지 보행 재활 로봇
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제1항에 있어서,상기 제5 링크(225)에는 길이 방향을 따라 레일이 형성되어 있고, 상기 발판(210)에는 상기 레일에 맞물려 굴러가는 바퀴(J3)가 구비됨에 따라 상기 발판(210)은 제5 링크(225)의 길이 방향을 따라 움직이며 보행 궤적을 그리는 것을 특징으로 하는 하나의 모터로 구동되는 하지 보행 재활 로봇
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제1항에 있어서,상기 제3 링크(223)에는 길이 방향을 따라 다수의 연결부(223a)를 구비하되, 상기 제2 링크(222)를 상기 제3 링크(223)의 연결부(223a) 중 어느 하나에 연결하여 연결 길이를 선택할 수 있고,상기 스탠드(ST)에는 높이 방향을 따라 다수의 연결부(H)를 구비하되, 상기 제5 링크(225)의 일단에 구비된 조인트를 상기 스탠드(ST)의 연결부(H) 중 어느 하나에 연결하여 연결 높이를 선택할 수 있고,상기 와이어(230)의 길이를 조절하는 길이 조절기(231)에 의해 상기 와이어(230)의 길이를 조절할 수 있으며,상기 제2 링크(222)의 연결 길이, 제5 링크(225)의 연결 높이 및 상기 와이어(230)의 길이 중 어느 하나 이상을 조절하여 사용자의 보폭 및 무릎 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 하나의 모터로 구동되는 하지 보행 재활 로봇
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제1항에 있어서,상기 작동암(300)은,사용자가 잡는 손잡이(310)와;단부에 상기 손잡이(310)가 회전 가능하게 장착되되, 인입 또는 인출을 통해 길이가 조절되는 조절 로드(330); 및상기 링크 연동기(320);를 포함하되, 상기 링크 연동기(320)는 상기 조절 로드(330)의 하단에 구비된 제1 풀리(321), 상기 제3 링크(223)의 회동축에 연결된 제2 풀리(322) 및 상기 제1 풀리(321)와 제2 풀리(322)에 체결된 벨트(323)를 포함하는 것을 특징으로 하는 하나의 모터로 구동되는 하지 보행 재활 로봇
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