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자차의 GPS와 V2V를 이용하여 절대좌표계 상태를 획득하고, 레이다를 이용하여 상대좌표계 상태를 획득하는 단계;자차의 GPS와 V2V로부터 획득된 절대좌표계 상태를 자차의 상대좌표계 상태로 변환하는 단계; 및변환된 상대좌표계 상태와 레이다로부터 획득된 상대좌표계 상태를 칼만 필터로 융합하여 상대차량 상태를 추정하는 단계를 포함하는 상대차량 상태 추정 방법
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제1항에 있어서,변환된 상대좌표계와 레이다로부터 획득된 상대좌표계 상태를 칼만 필터로 융합하여 상대차량 상태를 추정하는 단계는,자차의 GPS와 V2V로부터 획득된 신호 및 레이다를 이용하여 획득된 신호의 유무에 따라 케이스를 분류하는상대차량 상태 추정 방법
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제2항에 있어서,자차의 GPS와 V2V로부터 획득된 신호 또는 레이다를 이용하여 획득된 신호 중 존재하지 않는 신호에 대하여 원래의 측정 노이즈 공분산에 미리 정해진 값을 곱함으로써 노이즈 공분산을 조정하는 상대차량 상태 추정 방법
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제2항에 있어서,자차의 GPS와 V2V로부터 획득된 신호 및 레이다를 이용하여 획득된 신호의 시스템 다이나믹스와 시스템 측정에 대하여 대각 행렬로서 신호의 잡음 특성을 나타내는 노이즈 공분산 행렬을 구하는상대차량 상태 추정 방법
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제1항에 있어서,변환된 상대좌표계와 레이다로부터 획득된 상대좌표계 상태를 칼만 필터로 융합하여 상대차량 상태를 추정하는 단계는,칼만 필터에 입력되는 비선형의 시스템 다이나믹스를 위해 확장 칼만필터(Extended Kalman) 또는 무향 칼만필터(Unscented Kalman) 중 어느 하나를 사용하는상대차량 상태 추정 방법
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자차의 GPS와 V2V를 이용하여 절대좌표계 상태를 획득하고, 레이다를 이용하여 상대좌표계 상태를 획득하는 센서부;자차의 GPS와 V2V로부터 획득된 절대좌표계 상태를 자차의 상대좌표계 상태로 변환하는 좌표 변환부; 및변환된 상대좌표계와 레이다로부터 획득된 상대좌표계 상태를 칼만 필터로 융합하여 상대차량 상태를 추정하는 상태 추정부를 포함하는 상대차량 상태 추정 장치
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제6항에 있어서,상태 추정부는,자차의 GPS와 V2V로부터 획득된 신호 및 레이다를 이용하여 획득된 신호의 유무에 따라 케이스를 분류하는상대차량 상태 추정 장치
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제7항에 있어서,상태 추정부는,자차의 GPS와 V2V로부터 획득된 신호 또는 레이다를 이용하여 획득된 신호 중 존재하지 않는 신호에 대하여 원래의 측정 노이즈 공분산에 미리 정해진 값을 곱함으로써 노이즈 공분산을 조정하는상대차량 상태 추정 장치
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제7항에 있어서,상태 추정부는,자차의 GPS와 V2V로부터 획득된 신호 및 레이다를 이용하여 획득된 신호의 시스템 다이나믹스와 시스템 측정에 대하여 대각 행렬로서 신호의 잡음 특성을 나타내는 노이즈 공분산 행렬을 구하는상대차량 상태 추정 장치
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제6항에 있어서,상태 추정부는,칼만 필터에 입력되는 비선형의 시스템 다이나믹스를 위해 확장 칼만필터(Extended Kalman) 또는 무향 칼만필터(Unscented Kalman) 중 어느 하나를 사용하는상대차량 상태 추정 장치
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