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구동 모터;한 쌍의 날개;상기 구동 모터를 중앙에 결합시키고 상기 한 쌍의 날개를 좌우에 대칭되게 마련하여 상기 구동 모터의 회전 운동을 상기 날개의 대칭적인 날갯짓으로 전달하는 날갯짓 구동을 수행하는 날갯짓 구동체; 및상기 날갯짓 구동체의 무게 중심에 설치되어 상기 날갯짓 구동체의 회전을 유도하는 날갯짓 제어 메커니즘을 통해 상기 날개의 날갯짓 평면각을 조정하는 날갯짓 평면각 조정부를 포함하고,상기 날갯짓 평면각 조정부는 상기 날갯짓 구동체의 무게 중심 하면에 설치된 힌지 프레임; 및상기 힌지 프레임의 둘레를 따라 배치되고 상기 날갯짓 구동체의 회전과 연관되어 상기 날개의 날갯짓 평면각을 조정하는 두 쌍의 힌지 모듈들을 포함하고,상기 두 쌍의 힌지 모듈들은 상기 힌지 프레임의 양 측면에 상기 날개와 평행한 방향으로 서로 대칭되게 각각 배치되는 제1 및 제2 힌지 모듈들과 상기 힌지 프레임의 앞뒤면에 상기 날개와 수직한 방향으로 서로 대칭되게 각각 배치되는 제3 및 제4 힌지 모듈들로 구성되고,상기 제1 및 제2 힌지 모듈들은상기 힌지 프레임의 양측면 중앙에 회전이 가능하도록 부착되고 상단은 상기 날갯짓 구동체를 결합시키는 제1 및 제2 힌지 부재들;상기 제1 및 제2 힌지 부재들에 각각 회동 가능하게 결합하는 제1 및 제2 피봇 힌지들;상기 제1 및 제2 피봇 힌지들에 피봇 가능하게 각각 결합하는 제1 및 제2 힌지바들을 포함하는 것을 특징으로 하는 날갯짓 평면각 변경 장치 기반의 곤충모방 비행로봇
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제1항에 있어서, 상기 제3 및 제4 힌지 모듈들은상기 힌지 프레임의 앞뒤면 중앙에 회전이 가능하도록 각각 부착되는 제3 및 제4 힌지 부재들;상기 제3 및 제4 힌지 부재들의 하단에 각각 결합하는 제1 및 제2 연결판들; 및상기 제1 및 제2 연결판들과 각각 결합하여 하방으로 연장되는 제3 및 제4 힌지바들을 포함하는 것을 특징으로 하는 날갯짓 평면각 변경 장치 기반의 곤충모방 비행로봇
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제1항에 있어서, 상기 날갯짓 제어 메커니즘은 상기 두 쌍의 힌지 모듈들을 중심으로 상기 날갯짓 구동체를 회전시키는 것을 특징으로 하는 날갯짓 평면각 변경 장치 기반의 곤충모방 비행로봇
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제6항에 있어서, 상기 날갯짓 제어 메커니즘은 상기 제1 및 제2 힌지 모듈들을 중심으로 상기 날갯짓 구동체를 전방 또는 후방으로 회전시킴으로써 상기 날갯짓 평면각을 조정하여 피칭 모멘트를 발생시키는 것을 특징으로 하는 날갯짓 평면각 변경 장치 기반의 곤충모방 비행로봇
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제1항 또는 제7항에 있어서, 상기 날갯짓 제어 메커니즘은 상기 제3 및 제4 힌지 모듈들을 중심으로 상기 날갯짓 구동체를 양 측면 방향으로 회전시킴으로써 상기 날갯짓 평면각을 조정하여 롤 모멘트를 발생시키는 것을 특징으로 하는 날갯짓 평면각 변경 장치 기반의 곤충모방 비행로봇
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제1항에 있어서, 상기 날갯짓 평면각 조정부는 상기 제1 및 제2 힌지바들의 말단부들을 서로 연결하는 고정판을 포함하고,상기 제1 및 제2 힌지바들이 서로 반대방향으로 움직이도록 상기 고정판을 회전시킴으로써 요 모멘트를 발생시키는 것을 특징으로 하는 날갯짓 평면각 변경 장치 기반의 곤충모방 비행로봇
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중앙에 구동 모터를 포함하고 좌우에 한 쌍의 날개를 대칭되게 마련하여 날갯짓의 구동을 수행하는 날갯짓 구동체;상기 날갯짓 구동체의 하측면 무게 중심에 설치되는 힌지 프레임;상기 힌지 프레임의 앞면 및 뒷면의 중앙에 각각 설치되는 제1 및 제2 힌지 모듈들과 상기 힌지 프레임의 좌측면 및 우측면의 중앙에 각각 설치되는 제3 및 제4 힌지 모듈들을 포함하고,상기 제1 및 제2 힌지 모듈들은상기 힌지 프레임의 양측면 중앙에 회전이 가능하도록 부착되고 상단은 상기 날갯짓 구동체를 결합시키는 제1 및 제2 힌지 부재들;상기 제1 및 제2 힌지 부재들에 각각 회동 가능하게 결합하는 제1 및 제2 피봇 힌지들;상기 제1 및 제2 피봇 힌지들에 피봇 가능하게 각각 결합하는 제1 및 제2 힌지바들을 포함하고,상기 제1 내지 제4 힌지 모듈들을 중심축으로 상기 날갯짓 구동체를 회전시킴으로써 상기 날개의 날갯짓 평면각을 조정하는 것을 특징으로 하는 날갯짓 평면각 변경 장치 기반의 곤충모방 비행로봇
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