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자율 주행 중인 차량의 현재 위치에서 목적지까지의 주행 경로를 생성하는 경로 생성부;상기 현재 위치에서의 상기 차량의 상태정보 및 상기 차량의 기구학 모델을 기반으로 상기 주행 경로의 추종을 위한 상기 차량의 횡방향 각속도 값을 산출하는 각속도 산출부;상기 차량에 설치된 적어도 하나의 센서로부터 수집된 센싱 데이터를 기반으로 상기 주행 경로의 주변에 위치한 장애물을 감지하고, 상기 장애물과 상기 차량 사이의 거리 데이터를 산출하는 거리 측정부; 및상기 차량의 횡방향 각속도 값 및 상기 거리 데이터를 기반으로 상기 주행 경로 내 상기 차량의 가속 및 감속을 결정하며, 상기 차량의 횡방향 변화가 소정 임계치 이상인 급 선회 지점 및 상기 장애물과의 거리가 소정 임계치 미만인 충돌 위험 지점에 대해서는 다른 지점 대비 상기 차량의 속도가 감소되도록 제어하는 속도 제어부를 포함하되,상기 각속도 산출부는,현재 시점인 t 시점에서의 상기 차량의 위치를 예측하여, 예측된 위치를 기준으로 상기 주행 경로의 추종을 위한 횡방향 변화량인 를 수학식을 이용하여 산출하고 상기 횡방향 각속도 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 동작 계획장치
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제 1항에 있어서,상기 경로 생성부는, 상기 목적지까지의 이동 가능한 복수 개의 경로 후보군을 생성하고, 상기 차량의 현재 위치 및 자세 정보를 토대로 예측되는 상기 차량의 조향 특성정보를 함수 인자로서 활용하여 상기 복수 개의 경로 후보군 중 상기 주행 경로를 선정하는 것을 특징으로 하는 차량 동작 계획장치
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제 2항에 있어서,상기 경로 생성부는,상기 차량의 현재 위치에서 상기 목적지까지의 영역에 대하여 소정의 기준에따라 그리드로 구분된 복수의 노드를 포함하는 그리드 맵을 생성하고, 상기 그리드 맵 내 상기 차량의 현재 위치에 대응되는 출발지 노드에서 상기 목적지에 대응되는 목적지 노드까지의 이동 가능한 적어도 하나 이상의 노드들의 집합을 상기 경로 후보군으로서 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 동작 계획장치
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제 3항에 있어서,상기 경로 생성부는,상기 경로 후보군 내 포함되는 각 노드들에 상응하는 상기 차량의 조향 특성정보를 예측하고, 예측된 조향 특성정보를 함수 인자로서 활용하여 산출된 상기 각 경로 후보군별 비용함수가 최소가 되는 경로를 상기 주행 경로로서 선정하는 것을 특징으로 하는 차량 동작 계획장치
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제 2항에 있어서,상기 경로 생성부는,상기 센싱 데이터를 이용하여 감지된 상기 장애물과의 거리 데이터 및 기 설정된 기준 경로와의 거리 데이터 중 일부 또는 전부를 상기 함수 인자로서 추가 활용하는 것을 특징으로 하는 차량 동작 계획장치
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제 1항에 있어서,상기 각속도 산출부는,기 설정된 제어주기 마다 상기 차량의 상태정보 및 상기 차량의 기구학 모델을 이용하여 상기 차량의 위치를 예측하고, 예측된 위치에서 상기 주행 경로 상에 위치한 경유점을 추종하기 위한 상기 차량의 횡방향 변화량을 예측하여 상기 횡방향 각속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 동작 계획장치
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제 1항에 있어서,상기 거리 측정부는,상기 센싱 데이터를 기반으로 상기 장애물의 위치를 계산하고, 계산된 장애물의 위치 및 상기 차량의 기구학 모델을 통해 예측된 차량의 위치를 통해 기 설정된 제어주기 마다의 상기 거리 데이터를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 동작 계획장치
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제 1항에 있어서,상기 속도 제어부는,상기 차량의 횡방향 각속도 값과 상기 거리 데이터를 기 설계된 퍼지 제어기의 입력 변수로서 활용하여 상기 차량의 가속 및 감속을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 동작 계획장치
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제 9항에 있어서,상기 퍼지 제어기는, 상기 차량의 횡방향 각속도 값을 기준으로 하는 5개의 퍼지세트 및 상기 거리 데이터를 기준으로 하는 5개의 퍼지세트로 구성된 총 25개의 퍼지구성함수가 정의된 것을 특징으로 하는 차량 동작 계획장치
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자율 주행 중인 차량의 현재 위치에서 목적지까지 복수 개의 경유점으로 구성되는 주행 경로를 생성하는 과정;상기 현재 위치에서의 상기 차량의 상태정보 및 상기 차량의 기구학 모델을 기반으로 상기 주행 경로의 추종을 위한 상기 차량의 횡방향 각속도 값을 산출하는 과정;상기 차량에 설치된 적어도 하나의 센서로부터 수집된 센싱 데이터를 기반으로 상기 주행 경로의 주변에 위치한 장애물을 감지하고, 상기 장애물과 상기 차량 사이의 거리 데이터를 산출하는 과정; 및상기 차량의 횡방향 각속도 값 및 상기 거리 데이터를 기반으로 상기 주행 경로 내 상기 차량의 가속 및 감속을 결정하며, 상기 차량의 횡방향 변화가 소정 임계치 이상인 급 선회 지점 및 상기 장애물과의 거리가 소정 임계치 미만인 충돌 위험 지점에 대해서는 다른 지점 대비 상기 차량의 속도가 감소되도록 제어하는 과정을 포함하되,상기 횡방향 각속도 값을 산출하는 과정은,현재 시점인 t 시점에서의 상기 차량의 위치를 예측하여, 예측된 위치를 기준으로 상기 주행 경로의 추종을 위한 횡방향 변화량인 를 수학식을 이용하여 산출하고 상기 횡방향 각속도 값을 산출하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 동작 계획방법
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