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경작지를 자율 주행하면서 곡물을 수확 및 탈곡한 후 선별된 곡물을 콤바인에 구비된 곡물저장탱크에 임시 저장하고, 곡물저장탱크가 가득 채워졌을 때 곡물배출지점으로 이동하여 곡물배출지점에 있는 톤마대 또는 곡물탱크로 임시 저장된 곡물을 배출하도록 단부에 수직 배치되는 곡물배출구를 갖는 배출오거관을 포함하는 자율주행 콤바인에 있어서,상기 콤바인에 장착되어 구비되고, 콤바인을 경작지의 곡물배출지점에 있는 톤마대 또는 곡물탱크 측에 위치하도록 이동 제어하기 위한 위치정보데이터를 실시간으로 제공하며, 배출오거관을 회전반경 이내에 위치되게 하는 콤바인용 GPS;상기 콤바인 측 임시 저장된 곡물을 톤마대 또는 곡물탱크로 배출시 콤바인으로부터 배출되는 곡물을 톤마대 또는 곡물탱크로 투입되게 하는 것으로서, 곡물의 배출 위치를 실시간으로 공유하기 위한 곡물배출용 GPS를 내장한 곡물투입구;상기 배출오거관과 이의 단부에 수직 배치되는 곡물배출구의 사이에 개재되고, 실시간 촬영을 통한 영상을 제공하며, 실시간 촬영 영상을 통해 곡물 배출에 사용되는 배출오거관 측 곡물배출구의 위치를 세부적으로 조절하는데 사용하기 위한 촬상부; 및 상기 콤바인 측 전반적인 곡물 배출을 제어하는 제어부; 를 포함하되, 상기 곡물배출용 GPS를 내장한 곡물투입구는,상기 촬상부에서 인식 가능하도록 구비되고, 상기 제어부에서 딥러닝 시스템을 이용하여 학습 가능하도록 특정 채도 및 형상으로 구성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 콤바인의 곡물 배출 보조장치
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,a) 상기 콤바인 측 곡물저장탱크에 곡물이 가득 채워졌는지를 체크하는 과정;b) 상기 곡물저장탱크에 곡물이 가득 채워졌으면, 콤바인을 곡물배출지점으로 이동시키는 과정;c) 상기 곡물배출지점으로 이동시킨 콤바인에 대해 배출오거관의 회전반경 이내에 톤마대 또는 곡물탱크가 위치하도록 콤바인을 위치시키는 과정;d) 상기 배출오거관을 회전 제어하여 곡물배출구를 곡물투입구에 매칭되게 위치시키는 과정;e) 상기 콤바인 측으로부터 곡물배출구를 갖는 배출오거관을 통해 곡물을 외부 배출하고, 곡물투입구를 통해 톤마대 또는 곡물탱크로 투입시키는 과정;f) 상기 콤바인 측으로부터 곡물 배출이 모두 완료되었는지를 체크하는 과정;g) 상기 콤바인으로부터 곡물 배출이 모두 완료되었으면, 곡물배출구를 갖는 배출오거관을 원래 위치로 복귀시키는 과정;h) 상기 콤바인을 경작지로 이동시켜 작업을 재시작하게 하는 과정; 을 수행하도록 프로그래밍 처리된 것을 특징으로 하는 자율주행 콤바인의 곡물 배출 보조장치
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제 3항에 있어서,상기 b)에서는,콤바인용 GPS에서 제공하는 실시간 위치정보데이터를 활용하여 콤바인을 곡물배출지점으로 정확하게 이동 및 위치 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 콤바인의 곡물 배출 보조장치
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제 3항에 있어서,상기 c)에서는,콤바인용 GPS에서의 실시간 위치정보데이터와 곡물배출용 GPS를 내장한 곡물투입구 측 GPS에 의한 위치정보데이터를 활용하여 콤바인에 대해 배출오거관의 회전반경 이내에 톤마대 또는 곡물탱크가 위치하도록 콤바인을 위치 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 콤바인의 곡물 배출 보조장치
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제 3항에 있어서,상기 d)에서는,곡물배출용 GPS를 내장한 곡물투입구 측 GPS에 의한 위치정보데이터와 촬상부 측 영상데이터를 활용하여 배출오거관을 회전 제어 및 곡물배출구의 위치를 세부적으로 제어함으로써 배출오거관 측 곡물배출구를 곡물투입구에 매칭되게 정밀 위치 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 콤바인의 곡물 배출 보조장치
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