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유연시스템의 운동에서, 펜듈럼 시스템(pendulum system)에 대한 하중을 모델링한 방정식을 이용하여 페이저 벡터(phasor vector) 형태로 나타낸 잔류 변위에 대한 변위 벡터를 이용한 벡터 , , 를 구하고,상기 세 벡터를 이용하여 상기 유연시스템의 운동 중의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t2와 t3를 다음과 같은 수학식으로 계산하며,여기서, ,상기와 같은 방법으로 유연시스템의 운동 후 잔류 진동 감소를 위하여 정지동작에 대한 t5, t6를 다음과 같은 수학식으로 구하여,여기서, ,[상기 수학식에서, : 펜듈럼 시스템의 고유진동수 : 구동기의 시작 동작()시점의 가속 시상수 : 구동기의 시작 동작 이후 가속시점 의 가속 시상수 : 가속시점 이후 가속시점 의 가속 시상수 : 가속시점 이후 감속시점 의 감가속 시상수 : 감속시점 이후 감속시점 의 감가속 시상수 : 감속시점 이후 정지시점 의 감가속 시상수를 의미함]상기 t2, t3, t5, 및 t6를 비선형 구동기에 대한 상기 유연시스템의 운동을 위한 입력커맨드에 이용하는,1차형 구동기에 대한 선형기반의 강건 입력성형기
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제1항에 있어서,상기 벡터 , , 의 크기와 위상각은,,,[상기 수학식에서, : 펜듈럼 시스템의 고유진동수 : 구동기의 시작 동작()시점의 가속 시상수 : 구동기의 시작 동작 이후 가속시점 의 가속 시상수 : 가속시점 이후 가속시점 의 가속 시상수L: 펜듈럼 시스템의 줄 길이 A1, A2, A3: 펄스 시점() , , 의 각각의 임펄스를 의미함] 인,1차형 구동기에 대한 선형기반의 강건 입력성형기
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제1항 또는 제2항에 있어서, 다음의 수학식[상기 수학식에서, : 구동기의 시작 동작()시점의 가속 시상수 : 구동기의 시작 동작 이후 가속시점 의 가속 시상수 : 가속시점 이후 가속시점 의 가속 시상수를 의미함]을 만족하는,1차형 구동기에 대한 선형기반의 강건 입력성형기
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제1항 또는 제2항에 있어서, 다음의 수학식[상기 수학식에서, : i번째 임펄스 시간 : i번째 임펄스의 시상수를 의미함]을 만족하는,1차형 구동기에 대한 선형기반의 강건 입력성형기
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