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(a) 비행경로 설정모듈(220)이, 수집영역을 이용하여 무인비행체(100)의 비행경로를 설정하는 단계; (b) 무인비행체(100)가, 상기 설정된 비행경로를 따라 비행하면서, 초분광 센서(140)를 이용하여, 라인 스캐닝(line scanning)을 통해, 기 설정된 영상 단위마다 초분광정보를 획득하는 단계; (c) 기하보정 수행모듈(250)이, 상기 각각의 영상 단위마다 획득된 초분광정보에 대하여 각 픽셀의 위치정보를 이용하여 기하보정을 수행하는 단계; 및(d) 영상정합 수행모듈(260)이, 상기 기하보정이 수행된, 상기 각각의 영상 단위마다 획득된 초분광정보를 정합하여, 상기 수집영역의 초분광영상을 획득하는 단계를 포함하며, 상기 (d) 단계는, (d11) 대응점 확인 모듈(262)이, 상기 기하 보정이 수행된 각각의 영상 단위마다 획득된 어느 두 개의 초분광정보(A, B)에 있어서, 어느 하나의 초분광정보(A)의 어느 하나의 픽셀의 XY 좌표(x, y) 및 해당 좌표에서의 화소값(I(x, y))에 대하여, 다른 하나의 초분광정보(B)의 어느 하나의 픽셀의 XY 좌표(x', y') 및 해당 좌표에서의 화소값(I(x', y'))의 정규상관계수(normalized correlation)를 연산하되, 상기 어느 하나의 초분광정보(A)의 모든 픽셀 각각에 대하여 상기 다른 하나의 초분광정보(B)의 모든 픽셀 각각의 정규상관계수를 모두 연산함으로써, 정규상관계수의 값이 가장 큰 지점의 XY좌표를 상기 두 개의 초분광정보(A, B)의 대응점으로 확인하는 단계;(d12) 상기 영상정합 수행모듈(260)이 상기 확인된 대응점을 기준으로 상기 두 개의 초분광정보(A, B)를 영상 정합하는 단계; 및(d13) 상기 영상정합 수행모듈(260)이 상기 (d11) 내지 (d12) 단계를, 상기 (b) 단계에서 획득된 각각의 영상 단위마다의 초분광정보의 각 쌍마다 수행하여, 영상정합된 상기 수집영역의 초분광영상을 획득하는 단계를 포함하고,상기 (d11) 단계 이전에, (d21) 적분영상 연산모듈(261)이, 상기 기하 보정이 수행된 각각의 영상 단위마다 획득된 초분광정보에서, 각각의 픽셀마다, 어느 하나의 기준 좌표를 기준으로 하여 적분영상(integral image) 화소값을 연산하는 단계를 더 포함하며, 상기 (d11) 단계에서의 화소값은, 상기 (d21) 단계에서 연산된 적분영상 화소값인, 초분광영상 획득 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (d21) 단계 이전에, (d31) 정규화 모듈(240)이, 어느 하나의 영상 단위의 초분광정보의 픽셀의 XY 좌표들을 정수의 순서쌍(x, y)으로 설정하고, 상기 설정된 XY 좌표들의 평균 좌표를 연산하고, 상기 연산된 평균 좌표를 원점(0, 0)으로 설정하여 각 정수의 순서쌍(x, y) 사이의 단위 거리가 √2가 되도록, 상기 XY 좌표(x, y)를 정규화된 XY 좌표(x', y')로 이동시킴으로써, 상기 어느 하나의 영상 단위의 초분광정보를 정규화하는 단계를 더 포함하는, 초분광영상 획득 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 (d31) 단계 이후, (d32) 상기 정규화 모듈(240)이 상기 어느 하나의 초분광정보의 정규화 전 XY 좌표(x, y)와 정규화된 이후의 XY 좌표(x', y')의 값을 이용하여, 매개변수를 포함한 행렬식인 호모그래피(homography)(H)를 연산하는 단계; 및(d33) 상기 연산된 호모그래피(H)를 이용하여, 다른 하나의 초분광정보를 정규화하는 단계를 포함하는, 초분광영상 획득 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 (d32) 단계에서 동차좌표계(homogeneous coordinates)가 활용되어 정규화 전 XY 좌표는 (x, y, 1)로서 행렬식 A로 지칭되고, 정규화된 이후의 XY 좌표는 (x', y', 1)로서 행렬식 A'로 지칭되며, 다음의 수식을 이용하되 다수의 XY 좌표를 활용하여, 호모그래피(H)가 연산되며, 상기 (d33) 단계는, 다른 하나의 초분광정보를 행렬식 A에 대입하여, 정규화된 XY 좌표인 행렬식 A'가 연산되는, 초분광영상 획득 방법
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제 1 항 및 제 3 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무인비행체(100)는 드론이며, 상기 드론은:상기 초분광센서(140)가 탑재된 카메라(130); 짐벌(gimbal)(110); 상기 짐벌(110)과 상기 카메라(130) 사이에 구비된 완충기(damper)(120); 및상기 카메라(130)와 전기적으로 연결된 통신부(150)를 포함하며, 상기 통신부(150)는 상기 카메라(130)의 촬영에 의해 상기 초분광센서(140)가 획득한 초분광정보를 외부에 전송하는,초분광영상 획득 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 통신부(150)는 통신모듈(210)을 통해 촬영영상 입력모듈(230)에 상기 초분광정보를 송신하고, 상기 촬영영상 입력모듈(230)은 상기 기하보정 수행모듈(250)에 상기 초분광정보를 송신하는, 초분광영상 획득 방법
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컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장되어제 1 항 및 제 3 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행시키는 프로그램
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제 1 항 및 제 3 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 프로그램 코드가 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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