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다리지지부;각각 탄성체와 탄성체에 결합된 다수의 전극을 구비하며, 상단은 상기 다리지지부에 결합되는 다수의 구동다리;각각 탄성체와 탄성체에 결합된 다수의 전극을 구비하고, 상단은 상기 다리지지부에 결합되되 상기 다수의 구동다리에 비하여 짧은 길이를 가지며, 상기 다수의 구동다리 중에서 적어도 하나의 구동다리에 인접하는 다수의 보조다리를 포함하며, 서로 인접한 구동다리의 전극과 보조다리의 전극 간에 정전기력을 발생시키면 구동다리가 구부러짐에 따라 구동다리의 하단부와 바닥 간의 마찰 저항에 의해 구동다리가 구부러지는 방향의 반대쪽으로 추진력이 발생하는 것을 특징으로 하는 다족 이동 로봇
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제1항에 있어서,전원라인에 의해 상기 다수의 구동다리 및 상기 다수의 보조다리의 전극과 연결되는 스위칭부;선택된 구동다리의 전극과 보조다리의 전극 간에 정전기력을 발생시키기 위하여 상기 스위칭부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다족 이동 로봇
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제1항에 있어서,제1 방향을 따라 서로 마주보는 구동다리의 전극과 보조다리의 전극 간에 정전기력을 발생시키면 상기 제1 방향을 따라 이동하고,제2 방향을 따라 서로 마주보는 구동다리의 전극과 보조다리의 전극 간에 정전기력을 발생시키면 상기 제2 방향을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 다족 이동 로봇
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제1항에 있어서,구동다리와 보조다리는 제1 방향을 기준으로 서로 교대로 배치되는 한편 상기 제1방향과 직교하는 제2 방향을 기준으로 서로 교대로 배치되는 것을 특징으로 하는 다족 이동 로봇
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다리지지부;각각 탄성체와 탄성체에 결합된 다수의 전극을 구비하며, 상단은 상기 다리지지부에 결합되는 다수의 구동다리;상기 다리지지부와 상기 다수의 구동다리의 사이에 설치되며, 전기활성폴리머 층과, 상기 전기활성폴리머 층의 상단과 하단에 각각 결합된 전극을 포함하는 높이조절부를 포함하며, 제1 높이조절부를 제어하여 제1 구동다리를 상승시킨 상태에서 상기 제1 구동다리의 전극과 상기 제1 구동다리에 인접한 제2 구동다리의 전극 간에 정전기력을 발생시키면 상기 제2 구동다리가 구부러짐에 따라 상기 제2 구동다리의 하단부와 바닥 간의 마찰 저항에 의해 상기 제2 구동다리가 구부러지는 방향의 반대쪽으로 추진력이 발생하는 것을 특징으로 하는 다족 이동 로봇
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제5항에 있어서, 상기 제2 구동다리와 상기 제1 높이조절부에 의해 상승한 상기 제1 구동다리가 전극 간의 정전기력에 의해 구부러진 상태에서 상기 제1 높이조절부를 제어하여 상기 제1 구동다리를 하강시키고, 제2 높이조절부를 제어하여 상기 제2 구동다리를 상승시키고 상기 제1 구동다리의 전극과 상기 제2 구동다리의 전극의 전원연결을 차단하여 정전기력을 제거하면, 하강한 상기 제1 구동다리가 굽은 상태에서 펴지면서 하단부와 바닥 간의 마찰 저항에 의해 새로운 추진력이 발생하는 것을 특징으로 하는 다족 이동 로봇
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다리지지부;각각 다수의 전극과, 상기 다수의 전극 사이에 배치되고 하단부가 상기 다수의 전극 보다 하부로 돌출되는 전기활성폴리머 기둥을 구비하며, 상단은 상기 다리지지부에 결합되는 다수의 구동다리를 포함하며, 제1 구동다리에 구비된 다수의 전극 중에서 한 쌍의 전극에 서로 반대 극성의 전원을 연결하여 상기 전기활성폴리머 기둥을 수축 변형시킴으로써 하단부를 바닥으로부터 상승시킨 상태에서, 상기 제1 구동다리의 전극과 상기 제1 구동다리에 인접한 제2 구동다리의 전극 간에 정전기력을 발생시키면 상기 제2 구동다리가 구부러짐에 따라 상기 제2 구동다리의 전기활성폴리머 기둥의 하단부와 바닥 간의 마찰 저항에 의해 상기 제2 구동다리가 구부러지는 방향의 반대쪽으로 추진력이 발생하는 것을 특징으로 하는 다족 이동 로봇
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제7항에 있어서,상기 다수의 구동다리에서 상기 전기활성폴리머 기둥과 상기 다수의 전극 중 적어도 하나의 전극의 내측면 사이에는 상기 전기활성폴리머 기둥의 수축 변형을 위한 여유공간이 구비된 것을 특징으로 하는 다족 이동 로봇
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다리지지부;각각 다수의 전극과, 상기 다수의 전극 사이에 배치되고 하단부가 상기 다수의 전극 보다 하부로 돌출되는 전기활성폴리머 기둥을 구비하며, 상단은 상기 다리지지부에 결합되는 다수의 구동다리를 포함하며, 상기 다수의 구동다리 중에서 선택된 적어도 하나의 구동다리에 구비된 다수의 전극 중에서 서로 마주 보는 제1 전극 및 제2 전극에 서로 반대 극성의 전원을 연결하면 상기 전기활성폴리머 기둥이 상기 제1 전극을 향해 구부러짐에 따라 상기 전기활성폴리머 기둥의 하단부와 바닥 간의 마찰 저항에 의해 상기 전기활성폴리머 기둥이 구부러지는 방향의 반대쪽으로 추진력이 발생하는 것을 특징으로 하는 다족 이동 로봇
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