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일 측에 제1 유니버셜 조인트들이 마련된 베이스 플레이트;상기 베이스 플레이트로부터 소정 간격 이격하여 마련되고, 제2 유니버셜 조인트들이 마련된 공유 플레이트;상기 베이스 플레이트의 제1 유니버셜 조인트들과 상기 공유 플레이트의 제2 유니버셜 조인트들을 연결하는 부속체인들; 및상기 베이스 플레이트에서 상기 공유 플레이트 방향으로 연장하는 출력링크를 포함하는, 회전형 메커니즘
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제1 항에 있어서,상기 베이스 플레이트에는 상기 부속체인들의 일 측이 연결되는 적어도 두 개의 제1 유니버셜 조인트들과, 상기 출력링크의 일 측이 연결되는 한 개의 유니버셜 조인트를 포함하는, 회전형 메커니즘
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제2 항에 있어서,상기 공유 플레이트에는 상기 부속체인들의 타 측이 연결되는 적어도 두 개의 제2 유니버셜 조인트들과, 상기 출력링크의 타 측이 연결되는 한 개의 유니버셜 조인트를 포함하는, 회전형 메커니즘
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4
제1 항에 있어서,상기 베이스 플레이트에는 상기 부속체인들의 일 측이 연결되는 제1-1 유니버셜 조인트 및 제1-2 유니버셜 조인트가 마련되고,상기 공유 플레이트에는 상기 부속체인들의 타 측이 연결되는 제2-1 유니버셜 조인트 및 제2-2 유니버셜 조인트가 마련되고,상기 부속체인들은 상기 제1-1 유니버셜 조인트와 상기 제2-1 유니버셜 조인트를 연결하는 제1 부속체인과, 상기 제1-2 유니버셜 조인트와 상기 제2-2 유니버셜 조인트를 연결하는 제2 부속체인으로 이루어지는, 회전형 메커니즘
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제4 항에 있어서,상기 제1 부속체인과 상기 제2 부속체인은 서로 평행한, 회전형 메커니즘
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6
제4 항에 있어서,상기 제1-1 유니버셜 조인트가 가지는 두 개의 축 방향과 상기 제2-1 유니버셜 조인트가 가지는 두 개의 축 방향은 서로 평행하고,상기 제1-2 유니버셜 조인트가 가지는 두 개의 축 방향과 상기 제2-2 유니버셜 조인트가 가지는 두 개의 축 방향은 서로 평행한, 회전형 메커니즘
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7
제1 항에 있어서,상기 출력링크의 일 측은 상기 베이스 플레이트의 제1 유니버셜 조인트들 중 어느 하나와 연결되고,상기 출력링크의 타 측은 상기 공유 플레이트의 제2 유니버셜 조인트들 중 어느 하나와 연결되는, 회전형 메커니즘
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8
제1 항에 있어서,상기 베이스 플레이트에는 상기 부속체인들의 일 측이 연결되는 제1-1 유니버셜 조인트, 제1-2 유니버셜 조인트 및 제1-3 유니버셜 조인트가 마련되고,상기 공유 플레이트에는 상기 부속체인들의 타 측이 연결되는 제2-1 유니버셜 조인트, 제2-2 유니버셜 조인트 및 제2-3 유니버셜 조인트가 마련되고,상기 부속체인들은 상기 제1-1 유니버셜 조인트와 상기 제2-1 유니버셜 조인트를 연결하는 제1 부속체인, 상기 제1-2 유니버셜 조인트와 상기 제2-2 유니버셜 조인트를 연결하는 제2 부속체인 및 상기 제1-3 유니버셜 조인트와 상기 2-3 유니버셜 조인트를 연결하는 제3 부속체인으로 이루어지는, 회전형 메커니즘
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제8 항에 있어서,상기 제1-1 유니버셜 조인트가 가지는 두 개의 축 방향과 상기 제2-1 유니버셜 조인트가 가지는 두 개의 축 방향은 서로 평행하고,상기 제1-2 유니버셜 조인트가 가지는 두 개의 축 방향과 상기 제2-2 유니버셜 조인트가 가지는 두 개의 축 방향은 서로 평행하고, 상기 제1-3 유니버셜 조인트가 가지는 두 개의 축 방향과 상기 제2-3 유니버셜 조인트가 가지는 두 개의 축 방향은 서로 평행한, 회전형 메커니즘
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