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제1 방향으로의 회전 운동을 제공하는 베이스 플레이트;상기 베이스 플레이트로부터의 상기 제1 방향으로의 회전 운동을 전달하는 제1 부속 체인;상기 베이스 플레이트와 이격하여 배치되되, 상기 제1 부속 체인으로부터 상기 제1 방향으로의 회전 운동을 제2 방향으로의 회전 운동으로 전환하는 역회전 관절 모듈이 장착된 공유 플레이트;상기 역회전 관절 모듈으로부터 상기 제2 방향으로의 회전 운동을 전달하는 제2 부속 체인; 및상기 공유 플레이트와 이격하여 배치되고, 상기 제2 부속 체인에 의하여 상기 제1 방향으로 회전하되, 상기 베이스 플레이트에서 제공된 회전 운동이 증폭되어 회전되는, 무빙 플레이트를 포함하는 병렬 메커니즘
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2
제1 항에 있어서,상기 공유 플레이트는 내부에 작업 공간이 형성된, 병렬 메커니즘
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3 |
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제1 항에 있어서,상기 무빙 플레이트는 상기 공유 플레이트를 중심으로 상기 베이스 플레이트와 대칭하는 형태를 가지는, 병렬 메커니즘
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4 |
4
제1 항에 있어서,상기 역회전 관절 모듈의 일 측에는 상기 제1 부속 체인이 결합되며,상기 역회전 관절 모듈의 타 측에는 상기 제2 부속 체인이 결합되는, 병렬 메커니즘
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5 |
5
제1 항에 있어서,상기 역회전 관절 모듈은, 제1 축 상에 마련되며, 상기 제1 부속 체인의 제1 방향 회전 운동에 의하여 제1 방향으로 회전하는 제1 기어, 제2 축 상에 마련되며, 상기 제1 기어에 맞물려 제2 방향으로 회전하는 제2 기어, 상기 제2 축 상에 마련되며, 상기 제2 기어와 동일한 방향으로 회전하는 제3 기어, 상기 제3 기어에 맞물려 제1 방향으로 회전하는 제4 기어 및 상기 제1 축 상에 마련되되, 상기 제4 기어에 연동하여 제2 방향으로 회전하는 제5 기어를 포함하며,상기 제5 기어는 상기 제2 부속 체인의 일 단과 연결되는, 병렬 메커니즘
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6
제1 항에 있어서,상기 역회전 관절 모듈은, 제1 축 상에 마련되며, 상기 제1 부속 체인의 제1 방향 회전 운동에 의하여 제1 방향으로 회전하는 제1 기어,제2 축 상에 마련되며, 상기 제1 기어에 맞물려 제2 방향으로 회전하는 제2 기어,상기 제2 축 상에 마련되며, 상기 제2 기어와 동일한 제2 방향으로 회전하는 제1 회전부,상기 제1 축 상에 마련되며, 상기 제1 회전부와 연동 부재에 의하여 연동하여 제2 방향으로 회전하는 제2 회전부를 포함하되,상기 제2 회전부는 상기 제2 부속 체인의 일 단과 연결되는, 병렬 메커니즘
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7 |
7
제1 항에 있어서,상기 역회전 관절 모듈은,상기 제1 부속 체인의 제1 방향 회전 운동에 의하여 제1 방향으로 회전하는 제1 베벨 기어,상기 제1 베벨 기어에 맞물려 회전하는 역회전 기어,상기 역회전 기어에 맞물려 회전하는 제2 베벨 기어를 포함하며,상기 제2 베벨 기어는 상기 제2 부속 체인의 일 단과 연결되는, 병렬 메커니즘
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8 |
8
제1 항에 있어서,상기 제1 부속 체인의 일 단은 상기 베이스 플레이트의 일 측에 연결되고, 상기 제1 부속 체인의 타 단은 상기 역회전 관절 모듈에 연결되며,상기 제2 부속 체인의 일 단은 상기 역회전 관절 모듈에 연결되고, 상기 제2 부속 체인의 타 단은 상기 무빙 플레이트에 연결되는, 병렬 메커니즘
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9
제8 항에 있어서,상기 베이스 플레이트의 일 측에는 회전 운동을 생성하는 적어도 하나의 구동 관절이 마련되는, 병렬 메커니즘
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