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본체, 피 제어부재 및 상기 본체 및 상기 피 제어부재를 연결하며, 상기 본체로부터 상기 피 제어부재의 위치를 정의하는 매니퓰레이터를 포함하는, 피 제어 대상체를 원격 제어하는 컨트롤러에 있어서, 상기 컨트롤러는,고정부;상기 고정부에 대하여 소정의 자유도를 가지는 핸들부; 및상기 고정부에 대하여 상기 핸들부가 소정의 조작방향으로 조작되는 경우, 상기 피 제어부재의 일 측에 마련된 피 제어점이 상기 조작방향과 동일한 방향으로 제어되도록, 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부를 포함하며,상기 제어신호 생성부는, 상기 고정부에 대한 상기 핸들부의 조작방향과 조작 속도에 기반하여, 상기 제어신호를 생성하고, 상기 조작 속도의 적분에 따라 상기 피 제어점의 제어량이 결정되되,상기 피 제어점이 도달해야 하는 목표 위치 값은 상기 조작 속도에 대한 적분 값에 비례하며,상기 조작 속도에 따라 상기 피 제어점의 이동량이 달라지되,상기 핸들부가 제1 조작 속도 또는 상기 제1 조작 속도보다 느린 제2 조작 속도로 조작되는 경우, 상기 핸들부가 제1 조작 속도로 조작될 때, 상기 핸들부가 제2 조작 속도로 조작될 때 보다 상기 피 제어점이 이동하는 거리는 상대적으로 멀어지는, 컨트롤러
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제1 항에 있어서,상기 제어신호는, 상기 피 제어점이 상기 조작방향과 동일한 방향으로 제어되도록 상기 매니퓰레이터의 자세를 제어하기 위한 신호인, 컨트롤러
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제2 항에 있어서,상기 매니퓰레이터는, 상기 본체와 상기 피 제어부재를 연결하는 적어도 두 개의 링크들을 포함하며,상기 제어신호는, 상기 피 제어점이 상기 조작방향과 동일한 방향으로 제어되도록 상기 적어도 두 개의 링크들 중 적어도 어느 하나의 자세를 제어하기 위한 신호인, 컨트롤러
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제3 항에 있어서,상기 두 개의 링크 중 하나는 붐이며, 다른 하나는 암이며, 상기 피 제어부재는 버킷인, 컨트롤러
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제4 항에 있어서,상기 소정의 자유도는,상기 핸들부가 상기 고정부에 대한, 2 개의 병진 자유도 및 상기 고정부에 대하여 상기 핸들부의 길이방향을 축으로 회전하는 1 개의 회전 자유도를 포함하는, 컨트롤러
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제5 항에 있어서,상기 핸들부가 상기 고정부에 대하여 상기 병진 자유도에 따라 조작되는 경우,상기 제어신호는, 상기 피 제어점이 상기 병진 자유도에 따른 조작방향으로 제어되도록 상기 매니퓰레이터의 자세를 제어하기 위한 신호인, 컨트롤러
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제5 항에 있어서,상기 핸들부가 상기 고정부에 대하여 상기 회전 자유도에 따라 조작되는 경우,상기 제어신호는, 상기 버킷이 상기 회전 자유도에 따른 조작방향으로 제어되도록 제어하기 위한 신호인, 컨트롤러
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제1 항에 있어서,일 단이 상기 고정부와 연결되며, 타 단이 스윙 가능한 지지암을 더 포함하며,상기 제어신호 생성부는, 상기 지지암이 스윙 조작되는 경우, 상기 본체를 상기 본체의 높이 방향을 축으로 스윙시키기 위한 제어신호를 더 생성하는, 컨트롤러
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제8 항에 있어서,상기 지지암은 조작자의 팔의 길이 방향으로 연장하며, 상기 지지암의 일 면에는 조작자의 팔을 거치할 수 있는 팔 지지부가 마련된, 컨트롤러
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제1 항에 있어서,상기 피 제어 대상체는 제1 피 제어 대상체와 제2 피 제어 대상체를 포함하고,상기 고정부는, 제1 고정부와 상기 제1 고정부에 대향하는 제2 고정부를 포함하고,상기 핸들부는 상기 제1 고정부에 대하여 소정의 자유도를 가지는 제1 핸들부 및 상기 제2 고정부에 대하여 소정의 자유도를 가지는 제2 핸들부를 포함하고,상기 제어신호 생성부는, 상기 제1 고정부에 대하여 상기 제1 핸들부가 제1 조작방향으로 조작되는 경우, 상기 제1 피 제어 대상체의 제1 피 제어부재에 마련된 제1 피 제어점이 상기 제1 조작방향과 동일한 방향으로 제어되도록, 제1 제어신호를 생성하고,상기 제2 고정부에 대하여 상기 제2 핸들부가 제2 조작방향으로 조작되는 경우, 상기 제2 피 제어 대상체의 제2 피 제어부재에 마련된 제2 제어점이 상기 제2 조작방향과 동일한 방향으로 제어되도록, 제2 제어신호를 생성하는, 컨트롤러
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본체, 피 제어부재 및 상기 본체 및 상기 피 제어부재를 연결하며, 상기 본체로부터 상기 피 제어부재의 위치를 정의하는 매니퓰레이터를 포함하는, 피 제어 대상체를 제어하는 조정장치에 있어서, 상기 조정장치는,외부로부터 상기 피 제어부재의 일측에 마련된 피 제어점에 대한 특정 방향으로의 제어신호를 수신하는 통신부; 및상기 피 제어점이 상기 특정 방향으로 제어되도록 상기 매니퓰레이터의 자세를 제어하는 구동 제어부;를 포함하되,상기 구동 제어부는, 상기 제어신호에 포함된 속력 데이터에 대한 적분 연산을 수행하고, 적분 연산된 값에 비례하여 상기 피 제어점이 도달해야 하는 목표 위치 값을 산출하며,상기 속력 데이터에 따라 상기 피 제어점의 이동량이 달라지되,상기 제어신호에 포함된 상기 속력 데이터가 제1 속력 또는 상기 제1 속력보다 느린 제2 속력인 경우, 상기 제1 속력일 때, 상기 제2 속력일 때 보다 상기 피 제어점이 이동하는 거리는 상대적으로 멀어지는, 조정장치
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제12 항에 있어서,상기 매니퓰레이터는, 상기 본체와 상기 피 제어부재를 연결하는 적어도 두 개의 링크를 포함하며,상기 제어신호가 상기 피 제어점을 병진 이동 제어하는 신호를 포함하는 경우, 상기 구동 제어부는 상기 피 제어점이 병진으로만 이동하도록 상기 두 개의 링크 중 적어도 하나의 자세를 제어하는 조정장치
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제12 항에 있어서,상기 제어신호가 상기 피 제어부재를 회전 제어하는 신호를 포함하는 경우, 상기 구동 제어부는 상기 피 제어부재의 위치를 고정시킨 상태에서, 상기 피 제어 대상체를 회전시키는, 조정장치
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제12 항에 있어서,상기 제어신호가 상기 본체의 스윙을 제어하는 신호를 포함하는 경우, 상기 구동 제어부는 상기 본체의 높이를 축으로 상기 본체의 스윙을 제어하는, 조정장치
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제12 항에 있어서,상기 피 제어 대상체는 제1 피 제어 대상체와 제2 피 제어 대상체를 포함하고,상기 제어신호는 상기 제1 피 제어 대상체의 피 제어점과 상기 제2 피 제어 대상체의 피 제어점 모두를 제어하기 위한 신호인, 조정장치
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본체, 피 제어부재 및 상기 본체 및 상기 피 제어부재를 연결하며, 상기 본체로부터 상기 피 제어부재의 위치를 정의하는 매니퓰레이터를 포함하는, 피 제어 대상체를 제어하는 조정 시스템에 있어서, 상기 조정 시스템은,고정부, 상기 고정부에 대하여 소정의 자유도를 가지는 핸들부, 및상기 고정부에 대하여 상기 핸들부가 소정의 조작방향으로 조작되는 경우, 상기 피 제어부재의 일 측에 마련된 피 제어점이 상기 조작방향과 동일한 방향으로 제어되도록, 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부를 포함하는 컨트롤러; 및상기 제어신호에 따라 상기 매니퓰레이터의 위치를 제어하는 구동 제어부를 포함하되,상기 구동 제어부는, 상기 컨트롤러에 가해진 작업자의 조작 속도에 기반하여, 상기 피 제어점의 제어량을 획득하며, 상기 제어신호 생성부로부터 수신되는 속력 데이터에 대한 적분 연산을 수행하고, 적분 연산된 값에 비례하여 상기 피 제어점이 도달해야 하는 목표 위치 값을 산출하며,상기 조작 속도에 따라 상기 피 제어점의 이동량이 달라지되,상기 핸들부가 제1 조작 속도 또는 상기 제1 조작 속도보다 느린 제2 조작 속도로 조작되는 경우, 상기 핸들부가 제1 조작 속도로 조작될 때, 상기 핸들부가 제2 조작 속도로 조작될 때 보다 상기 피 제어점이 이동하는 거리는 상대적으로 멀어지는, 조정 시스템
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제17 항에 있어서,상기 고정부에 대하여 상기 핸들부가 병진 조작된 경우, 상기 구동 제어부는 상기 피 제어점을 병진 방향으로만 제어하는, 조정 시스템
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제17 항에 있어서,상기 고정부에 대하여 상기 핸들부가 회전 조작된 경우, 상기 구동 제어부는 상기 피 제어부재를 제 자리에서 회전 방향으로 제어하는, 조정 시스템
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제17 항에 있어서,상기 컨트롤러는 일 단에 고정부가 연결되고, 타 단이 스윙 가능한 지지암을 더 포함하고,상기 지지암이 스윙 조작된 경우,상기 구동 제어부는 상기 본체를 상기 본체의 높이 방향을 축으로 스윙 제어하는, 조정 시스템
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