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금속을 포함하는 도로의 차선(20)을 인식하며 주행하는 자율주행 차량(10)에 탑재되고, 상기 차선(20)을 향해 전파를 조사하고 수신하는 레이다(200);상기 레이다(200)가 수신한 신호에 기초하여 인식할 후보표적군의 위치를 판단하는 사전탐지수단;상기 후보표적군의 위치들로부터 상기 차선(20)을 식별하는 표적식별수단(110); 및 상기 표적식별수단(110)에 의해 식별된 상기 차선(20)에 대한 신호의 주파수 분석을 통해 상기 차선(20)의 이탈여부를 판단하는 주파수분석수단(130);을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이다를 이용한 금속차선 인식장치
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제 1 항에 있어서,상기 사전탐지수단은,상기 레이다(200)가 수신한 신호에서 클러터를 제거하는 클러터 제거필터(300);상기 클러터가 제거된 상기 신호에서 상기 차선(20)으로 추정되는 후보표적군을 탐지하기 위한 에너지 검파기(310)와 CFAR검파기(320); 및상기 후보표적군의 위치를 판단하는 위치판정수단(120);을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이다를 이용한 금속차선 인식장치
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제 2 항에 있어서,상기 위치판정수단(120)은, 상기 차선(20)이 있을 때의 상기 레이다(200) 수신신호와 상기 차선(20)이 없을 때의 상기 레이다(200) 수신신호에 기초하여 판단하는 것을 특징으로 하는 레이다를 이용한 금속차선 인식장치
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제 1 항에 있어서,상기 표적식별수단(110)은 상기 차선(20)의 상기 레이다(200) 신호 반사율 에 기초하여 식별하는 것을 특징으로 하는 레이다를 이용한 금속차선 인식장치
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제 1 항에 있어서,상기 주파수분석수단(130)은 상기 차선(20)이 있을 때의 주파수 및 상기 차선(20)이 없을 때의 주파수에 기초하여 상기 차선(20)의 이탈여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 레이다를 이용한 금속차선 인식장치
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제 5 항에 있어서,상기 주파수분석수단(130)은,상기 차선(20)이 있을 때의 주파수에 대해서는 상기 차선(20)의 유지로 판단하고, 그리고,상기 차선(20)이 없을 때의 주파수에 대해서는 상기 차선(20)의 이탈로 판단하는 것을 특징으로 하는 레이다를 이용한 금속차선 인식장치
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제 1 항 내지 제 6 항중 어느 한 항에 의한 금속차선 인식장치를 이용한 금속차선 인식 방법으로써, 레이다(200)가 상기 차선(20)을 향해 전파를 조사하고 수신하는 단계(S100);사전탐지수단이 상기 레이다(200)가 수신한 신호에 기초하여 인식할 후보표적군의 위치를 판단하는 사전탐지단계;표적식별수단(110)이 상기 후보표적군의 위치들로부터 상기 차선(20)을 식별하는 단계(S500); 및 주파수분석수단(130)이 상기 표적식별수단(110)에 의해 식별된 상기 차선(20)에 대한 신호의 주파수 분석을 통해 상기 차선(20)의 이탈여부를 판단하는 단계(S600);를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이다를 이용한 금속차선 인식방법
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제 7 항에 있어서,상기 사전탐지단계는,클러터 제거필터(300)가 상기 레이다(200)가 수신한 신호에서 클러터를 제거하는 단계(S200);에너지 검파기(310)와 CFAR검파기(320)가 상기 클러터가 제거된 상기 신호에서 상기 차선(20)으로 추정되는 후보표적군을 탐지하는 단계(S300); 및위치판정수단(120)이 상기 후보표적군의 위치를 판단하는 단계(S400);를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이다를 이용한 금속차선 인식방법
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제 8 항에 있어서,상기 위치판정수단(120)은, 상기 차선(20)이 있을 때의 상기 레이다(200) 수신신호와 상기 차선(20)이 없을 때의 상기 레이다(200) 수신신호에 기초하여 판단하는 것을 특징으로 하는 레이다를 이용한 금속차선 인식방법
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제 7 항에 있어서,상기 표적식별수단(110)은 상기 차선(20)의 상기 레이다(200) 신호 반사율 에 기초하여 식별하는 것을 특징으로 하는 레이다를 이용한 금속차선 인식방법
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제 7 항에 있어서,상기 주파수분석수단(130)은 상기 차선(20)이 있을 때의 주파수 및 상기 차선(20)이 없을 때의 주파수에 기초하여 상기 차선(20)의 이탈여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 레이다를 이용한 금속차선 인식방법
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제 11 항에 있어서,상기 주파수분석수단(130)은,상기 차선(20)이 있을 때의 주파수에 대해서는 상기 차선(20)의 유지로 판단하고, 그리고,상기 차선(20)이 없을 때의 주파수에 대해서는 상기 차선(20)의 이탈로 판단하는 것을 특징으로 하는 레이다를 이용한 금속차선 인식방법
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