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전달정렬 후 수평정렬 기법을 적용한 정밀 전달정렬 방법에서, 상기 방법은 정밀 전달정렬 시스템의 제어부에 의해 수행되고, 상기 방법은,발사대 기립이 끝나고 유도탄이 발사되기 직전 대기시간동안 정밀 수평정렬을 수행하는 정밀 수평정렬 단계;수평 정렬 실제 시간이 수평 정렬 기준 시간 이상이 되어, 자세오차가 임계 값 이하로 수렴하는지 여부를 판단하는 자세오차 판단 단계; 및상기 수평 정렬 실제 시간이 상기 수평 정렬 기준 시간 이상이면, 수직 축 가속도계 바이어스 오차를 계산하는 가속도계 바이어스 오차 계산 단계를 포함하는, 정밀 전달정렬 방법
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제1 항에 있어서,상기 자세오차 판단 단계 및 상기 가속도계 바이어스 오차 계산 단계에서,전달정렬 칼만 필터의 시스템 모델을 사용하고,상기 시스템 모델은,관성항법장치(Slave INS: SINS) 속도 및 자세오차, 장착 비정렬각 오차 및 시간지연 오차를 상태변수로 사용하는, 정밀 전달정렬 방법
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제2 항에 있어서,상기 자세오차 판단 단계에서, 상기 자세오차가 0으로 수렴하는 경우, 속도 오차는 으로 결정되고,여기서 =속도오차, =자세오차, =항법좌표계에서의 가속도, =가속도계 바이어스 오차인 것을 특징으로 하는, 정밀 전달정렬 방법
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제3항에 있어서,상기 가속도계 바이어스 오차 계산 단계에서,상기 자세오차가 0으로 수렴하는 경우, 상기 가속도계 바이어스 오차를 로 결정하여, 상기 가속도계 바이어스 오차가 수직속도오차로 계산되도록 제어하고,여기서, 는 속도적분시간인 것을 특징으로 하는, 정밀 전달정렬 방법
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제4 항에 있어서,상기 가속도계 바이어스 오차 계산 단계에서,상기 관성항법장치의 자세오차 임계값 및 상기 수평 정렬 실제 시간에 따라 상기 속도적분시간을 동적으로 변경 - 상기 수평 정렬 실제 시간이 증가하면 상기 속도적분시간을 증가시킴 - 하고,상기 가속도계 바이어스 오차를 상기 증가된 속도적분시간과 상기 수직속도오차에 기반하여 계산하여, 상기 가속도계 바이어스 오차를 정확히 보상하는 것을 특징으로 하는, 정밀 전달정렬 방법
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제1 항에 있어서,상기 정밀 수평정렬 단계에서, 정밀 수평정렬 모듈을 통한 상기 수평 정렬 실제 시간을 증가시키면서 상기 정밀 수평정렬을 수행하고,상기 자세오차 판단 단계에서, 상기 증가된 시간에 따라 상기 자세오차가 0으로 수렴하는지 여부를 판단하는, 정밀 전달정렬 방법
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제1 항에 있어서,상기 수직 축 가속도계 바이어스 오차를 보상한 후, 정렬 실제 시간이 정렬 기준 시간 이상인지 여부를 판단하는 정렬 실제 시간 판단 단계; 및상기 정렬 실제 시간이 상기 정렬 기준 시간 이상이면, 상기 유도탄 또는 상기 유도탄이 장착된 항체의 정렬이 완료된 것으로 판단하는 정렬 완료 판단 단계를 더 포함하는, 정밀 전달정렬 방법
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제7 항에 있어서,상기 정렬 실제 시간 판단 단계에서, 상기 정렬 실제 시간은 상기 항체의 관성항법장치의 수직 축 정렬을 위한 시간이고,상기 보상된 수직 축 가속도계 바이어스 오차에 의해, 상기 항체의 비행 모드에서 상기 관성항법장치의 수직축 속도 및 고도 오차를 감소시키는 것을 특징으로 하는, 정밀 전달정렬 방법
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전달정렬 후 수평정렬 기법을 적용한 정밀 전달정렬 시스템에서,전달정렬을 수행하도록 구성된 플랫폼; 및상기 플랫폼의 발사대 기립이 끝나고 유도탄이 발사되기 직전 대기시간동안 정밀 수평정렬을 수행하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,수평 정렬 실제 시간이 수평 정렬 기준 시간 이상이 되어, 자세오차가 임계 값 이하로 수렴하는지 여부를 판단하고,상기 수평 정렬 실제 시간이 상기 수평 정렬 기준 시간 이상이면, 수직 축 가속도계 바이어스 오차를 계산하는, 전달정렬 시스템
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제9 항에 있어서,상기 제어부는,전달정렬 칼만 필터의 시스템 모델을 사용하여, 상기 자세오차의 판단 및 상기 가속도계 바이어스 오차의 계산을 수행하고,상기 시스템 모델은,관성항법장치(Slave INS: SINS) 속도 및 자세오차, 장착 비정렬각 오차 및 시간지연 오차를 상태변수로 사용하는, 전달정렬 시스템
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제9 항에 있어서,상기 제어부는,상기 자세오차가 0으로 수렴하도록, 속도 오차를 으로 결정하고,상기 자세오차가 0으로 수렴하는 경우, 상기 가속도계 바이어스 오차를 로 결정하여, 상기 가속도계 바이어스 오차가 수직속도오차로 계산하고,여기서 =속도오차, =자세오차, =항법좌표계에서의 가속도, =가속도계 바이어스 오차이고, 는 속도적분시간인 것을 특징으로 하는, 전달정렬 시스템
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 수직 축 가속도계 바이어스 오차를 보상한 후, 정렬 실제 시간이 정렬 기준 시간 이상인지 여부를 판단하고,상기 정렬 실제 시간이 상기 정렬 기준 시간 이상이면, 상기 유도탄 또는 상기 유도탄이 장착된 항체의 정렬이 완료된 것으로 판단하고,상기 정렬 실제 시간은 상기 항체의 관성항법장치의 수직 축 정렬을 위한 시간이고,상기 보상된 수직 축 가속도계 바이어스 오차에 의해, 상기 항체의 비행 모드에서 상기 관성항법장치의 수직축 속도 및 고도 오차를 감소시키는 것을 특징으로 하는, 전달정렬 시스템
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