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무릎을 기준으로 상부 골격과 하부 골격을 형성하는 복수의 골격부들;상기 복수의 골격부들 중 하부 골격과 나선 체결되고 모터의 구동에 따라 상하방향으로 이동하여 상기 하부 골격의 높이를 조절하는 제1 높이 조절부; 상기 복수의 골격부들 중 상부 골격과 나선 체결되고 모터의 구동에 따라 상하방향으로 이동하여 상기 상부 골격의 높이를 조절하는 제2 높이 조절부; 및의족을 착용하고 보행시에 사용자가 균형 상태를 유지하도록 상기 모터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 로봇 의족 장치
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제1항에 있어서, 상기 복수의 골격부들은 일단이 발목 부분에 연결되고 내주면을 따라 나사산이 형성되는 종아리 골격부재; 및일단이 상기 무릎 부분에 연결되고 내주면을 따라 나사산이 형성되는 허벅지 골격부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 의족 장치
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제2항에 있어서, 상기 제1 높이 조절부는모터;상기 모터의 동력을 전달하는 벨트부재; 및일단이 상기 종아리 골격부재에 내삽되고 상기 종아리 골격부재와 나사 결합하도록 표면에 나사산이 형성되고 상기 벨트부재를 통해 상기 모터의 동력을 전달받아 상기 종아리 골격부재에 인입 또는 인출되어 골격 높이를 가변하는 높이 가변부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 의족 장치
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제2항에 있어서, 상기 제2 높이 조절부는모터;상기 모터의 동력을 전달하는 벨트부재; 및일단이 상기 허벅지 골격부재에 내삽되고 상기 허벅지 골격부재와 나사 결합하도록 표면에 나사산이 형성되고 상기 벨트부재를 통해 상기 모터의 동력을 전달받아 상기 허벅지 골격부재에 인입 또는 입출되어 골격 높이를 가변하는 높이 가변부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 의족 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 자이로스코프를 통해 상기 복수의 골격부들의 움직임 위치와 정상의 건강한 다리의 움직임 위치를 파악하고 파악된 두 움직임 위치를 비교하여 위치 차이가 있으면 불균형 상태로 판단하여 균형 상태가 유지되게 상기 모터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 의족 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 음성인식을 기반으로 하여 입력되는 사용자의 음성을 텍스트로 변환하고 변환된 텍스트를 높이 조절 명령으로 생성하여 상기 모터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 의족 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 사용자 스마트폰과의 페어링을 통해 상기 사용자 스마트폰으로부터 사용자의 요구가 있을 때에 사용자의 요구에 맞게 상기 골격의 높이가 조절되게 상기 모터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 의족 장치
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