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촬영된 잡초의 영상정보를 이용하여 잡초를 제거하는 영상기반의 선별적 잡초제거로봇에 있어서,각 구성이 설치되는 공간을 제공하고, 지면에서 주행하는 대차부(100)와;대차부(100)의 일측에 설치되어, 제어부(500)의 제어에 따라 대차부(100)를 주행시키는 주행부(200)와; 상기 대차부(100)의 일측에 설치되어, 잡초제거로봇(10) 주변을 촬영한 영상정보를 생성하여 제어부(500)으로 제공하고, 잡초의 거리정보를 생성하여 제어부(500)으로 제공하는 잡초인식부(300)와;상기 대차부(100)의 일측에 설치되어, 제어부(600)의 제어신호에 따라 잡초를 제거하는 잡초제거부(400)와;상기 잡초인식부(300)에서 제공한 영상정보를 이용하여 잡초를 판독하고, 판독된 잡초의 위치정보를 생성하고, 생성된 잡초의 위치정보와 잡초인식부(300)가 제공한 잡초의 거리정보를 이용해 잡초가 위치한 지점으로 잡초제거로봇(10)이 이동할 수 있도록 주행부(200)를 제어하고, 잡초가 위치한 지점으로의 이동 완료 후 잡초를 제거하도록 잡초제거부(400)로 제어신호를 제공하는 제어부(500);를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반의 선별적 잡초제거로봇
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청구항 1에 있어서,상기 주행부(200)는,주행을 위한 접지능력과 험지극복 능력을 위해 지면에서 전달되는 비틀림과 충격을 흡수하여 감소시키고 굴곡에 대응하기 위해 트레일링 암(trailing arm suspension) 방식이 적용되는 복수의 현가장치(210)와,상기 대차부(100)의 주행을 위한 복수의 바퀴(220)와,상기 대차부(100)의 주행과 방향전환을 위해 바퀴(220)에 구동력을 제공하기 위해 인 휠모터(in-wheel motor) 방식으로 구성되는 복수의 구동력발생부(230)와,상기 대차부(100)의 지면과의 균형을 조정하기 위해 대차부(100)의 지면과의 평형상태를 감지하는 자세감지부(240)를 포함하고,상기 현가장치(210)는,대차부(100)가 지면에서 전후좌우로 주행하고 경사도에 따라 상하로 높낮이가 조절되도록 하는 독립된 제1~제6 서브현가장치로 구성되고,상기 복수의 바퀴(220)는,6개로 구성되고, 6개의 바퀴(220)는 제1~제6 서브현가장치(211~216)에 개별적으로 각각 연동 결합하여 지면의 굴곡도와 경사도에 대응하여 회전하고,상기 자세감지부(240)는,감지하는 대차부(100)와 지면과의 평형상태를 지속적으로 제어부(500)로 전송하고, 상기 제어부(500)는 현가장치(210)와 구동력발생부(220)를 제어하여 잡초제거로봇(10)이 지면에서 평형상태를 유지할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 영상기반의 선별적 잡초제거로봇
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청구항 1에 있어서,상기 잡초인식부(300)는,잡초제거로봇(10) 주변을 촬영하여 영상정보를 획득하고, 획득된 영상정보를 제어부(500)로 제공하는 카메라(310)와,잡초와 잡초제거로봇(10)간 거리정보를 초음파 방식으로 생성하여 제어부(500)로 제공하는 센서부(320)를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반의 선별적 잡초제거로봇
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청구항 1에 있어서,상기 잡초제거부(400)는,운동력발생수단(430)이 발생시킨 병진운동과 회전운동의 운동력을 제초공구(420)에 전달하기 위해, 일측은 제초공구(420)가 착탈 방식으로 결합되고, 타측은 운동력발생수단(430)에 결합되는 운동력전달수단(410)과,상기 운동력전달수단(410)에 착탈 방식으로 결합되고, 운동력전달수단(410)을 통해 전달된 운동력발생수단(430)이 발생시킨 운동력에 의해 병진운동과 회전운동을 하여 잡초를 뽑아내는 제초공구(420)와,상기 운동력전달수단(410)에 결합되고, 제어부(600)의 제어신호 수신 시, 제초공구(420)에 전달할 병진운동과 회전운동의 운동력을 발생시키는 운동력발생수단(430)를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반의 선별적 잡초제거로봇
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청구항 1에 있어서,상기 제어부(500)는,영상정보속의 사물들과 사전에 저장된 복수의 잡초 이미지 정보를 비교하여 저장된 잡초 이미지에 해당하는 사물을 잡초로 판독하고,판독된 잡초가 잡초제거로봇을 기준으로 어느 방향에 위치하고 있는지에 대한 위치정보를 영상정보를 이용하여 생성하는 것을 특징으로 하는 영상기반의 선별적 잡초제거로봇
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청구항 1에 있어서,상기 제어부(500)는,생성된 잡초의 위치정보를 이용해 잡초제거로봇과 잡초와의 일직선정렬 편차를 계산하여 잡초가 위치한 방향으로 대차부(100)가 선회되도록 한 후, 상기 잡초인식부(300)에서 제공한 거리정보를 이용해 잡초가 위치한 지점으로 대차부(100)가 이동할 수 있도록 주행부(200)를 제어하는 것을 특징으로 하는 영상기반의 선별적 잡초제거로봇
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청구항 1에 있어서,사용자단말기(20)와 무선 통신하고, 사용자단말기로부터 원격 제어신호를 수신하는 통신부(600)를 더 포함하고,상기 제어부(500)는,자동작업 모드와 수동원격조종 모드가 수행되도록 하며, 수동원격조종 모드 시에는 통신부(600)를 통해 수신된 원격 제어신호에 의해 사용자의 의도대로 잡초제거로봇이 작동하도록 제어하고, 상기 잡초인식부(300)가 제공한 영상정보를 사용자단말기로 전송하여 수동 원격조종 모드 시에 사용자가 영상정보를 보며 제초 작업을 할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 영상기반의 선별적 잡초제거로봇
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