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착용 로봇(200)의 두 다리링크(240,270); 상기 두 다리링크(240,270)의 상대적 운동을 발생시키기 위한 관절 구동기(225,245);상기 관절 구동기(225,245)의 제어를 위한 제어기(310); 및상기 제어에 대한 제어게인 조절값을 위한 상기 착용 로봇(200)의 착용자 생체신호를 측정하는 센서(320);를 포함하며, 상기 생체 신호는 심박수, 혈압, 및 산소 교환율 중 어느 하나이고,상기 심박수는 정규화 심박수 값()으로, 상기 정규화 심박수 값은 수학식 (여기서, 는 현재 측정된 심박수, HRrest는 휴지기에서 심박수, HRmax는 최대 심박수이다)에 의해 산출되고, 상기 제어게인 조절값은 입각기 시 무릎하중 지지를 위한 토크 제어를 통해 산출되고,상기 토크 제어에 따른 제어게인 조절값은 수학식 및 (여기서, GH()는 엉덩이 관절 구동기(225)의 제어게인이고, GK()는 무릎관절 구동기(245)의 제어게인이며, GH,0와 GK,0은 초기 설계된 제어게인이며, Sigmoid는 0과 1 사이 값은 갖는 시그모이드(sigmoid)함수이다)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 생체 신호를 활용한 착용 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 현재 측정된 심박수는 심박수의 이동평균인 것을 특징으로 하는 생체 신호를 활용한 착용 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 정규화 심박수 값은 휴지기에서 0이고, 최대 운동 상태에서 1에 근접한 값을 갖는 것을 특징으로 하는 생체 신호를 활용한 착용 로봇 제어 장치
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(a) 관절 구동기(225,245)가 착용 로봇(200)의 두 다리링크(240,270)의 상대적 운동을 발생시키는 단계;(b) 센서(320)가 상기 관절 구동기(225,245)의 제어를 위한 제어게인 조절값을 위한 착용 로봇(200)의 착용자 생체신호를 측정하는 단계 ; 및(c) 제어기(310)가 제어게인 조절값을 이용하여 상기 제어를 실행하는 단계;를 포함하며,상기 생체 신호는 심박수, 혈압, 및 산소 교환율 중 어느 하나이고,상기 심박수는 정규화 심박수 값()으로, 상기 정규화 심박수 값은 수학식 (여기서, 는 현재 측정된 심박수, HRrest는 휴지기에서 심박수, HRmax는 최대 심박수이다)에 의해 산출되고, 상기 제어게인 조절값은 입각기 시 무릎하중 지지를 위한 토크 제어를 통해 산출되고,상기 토크 제어에 따른 제어게인 조절값은 수학식 및 (여기서, GH()는 엉덩이 관절 구동기(225)의 제어게인이고, GK()는 무릎관절 구동기(245)의 제어게인이며, GH,0와 GK,0은 초기 설계된 제어게인이며, Sigmoid는 0과 1 사이 값은 갖는 시그모이드(sigmoid)함수이다)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 생체 신호를 활용한 착용 로봇 제어 방법
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