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차량의 주행 장애물 검출 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2020010803
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 차량의 주행 장애물 검출 장치에 관한 것으로, 출발지 및 목적지를 기초로 전역 경로를 생성하는 전역 경로 생성부, 상기 전역 경로를 기초로 적어도 하나의 웨이포인트를 생성하는 웨이포인트 생성부, 차량의 현재 위치를 기초로 주행 경로 상에 존재하는 다음 웨이포인트의 위치를 결정하여 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부 및 상기 다음 웨이포인트의 위치에서 특정 기준 이상 이탈되지 않는 도로 상의 물체를 상기 주행 경로에 있는 주행 장애물로 인식하는 주행 장애물 인식부를 포함한다. 따라서, 본 발명은 차량의 전방에 있는 물체가 주행에 방해가 되는 주행 장애물에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2020.01.01) B60W 30/08 (2006.01.01) B60R 21/0134 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0238(2013.01) G05D 1/0238(2013.01) G05D 1/0238(2013.01) G05D 1/0238(2013.01) G05D 1/0238(2013.01) G05D 1/0238(2013.01)
출원번호/일자 1020190008711 (2019.01.23)
출원인 국민대학교산학협력단
등록번호/일자 10-2171922-0000 (2020.10.26)
공개번호/일자 10-2020-0094842 (2020.08.10) 문서열기
공고번호/일자 (20201030) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.01.23)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강연식 서울특별시 강남구
2 이종항 서울특별시 성북구
3 박민철 서울특별시 송파구
4 조두현 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정부연 대한민국 서울특별시 서초구 반포대로**길 ** ***동 ***,***호(서초동, 한빛위너스)(현신특허사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.01.23 수리 (Accepted) 1-1-2019-0082667-92
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2019.01.23 수리 (Accepted) 1-1-2019-0083899-45
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2019.01.24 수리 (Accepted) 1-1-2019-0084919-49
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.06.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.08.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2020-0036531-18
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.03.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0223764-02
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2020.05.06 수리 (Accepted) 1-1-2020-0456775-55
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.05.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0456769-81
9 등록결정서
Decision to grant		 2020.10.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0723162-10
10 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2020.11.13 수리 (Accepted) 1-1-2020-1219784-42
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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출발지 및 목적지를 기초로 전역 경로를 생성하는 전역 경로 생성부;상기 전역 경로를 따라 일정 간격- 상기 간격은 주행 환경의 특징을 반영하여 가변적으로 결정됨 -으로 보간된 지구 좌표계 기반의 적어도 하나의 웨이포인트(waypoint)를 생성하는 웨이포인트 생성부;차량의 현재 위치를 기초로 주행 경로 상에 존재하는 다음 웨이포인트의 위치를 결정하여 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부; 및상기 다음 웨이포인트의 위치에서 특정 기준 이상 이탈되지 않는 도로 상의 물체를 상기 주행 경로에 있는 주행 장애물로 인식하는 주행 장애물 인식부를 포함하되,상기 주행 경로 생성부는 상기 주행 경로와 연관된 주행 환경을 기초로 주행 난이도를 검출하고 상기 주행 난이도가 특정 기준 이상인 주행 환경을 상기 다음 웨이포인트의 위치로 결정하고,상기 주행 장애물 인식부는 전방 센서를 통해 상기 차량을 기준으로 상기 물체의 상대적 위치를 수신하는 물체 위치 수신 모듈 및 상기 물체의 상대적 위치에 관한 차량 좌표계 기준의 위치 좌표를 상기 지구 좌표계 기준의 위치 좌표로 변환하는 좌표 변환 모듈을 포함하여 구성되며,상기 물체 위치 수신 모듈을 통해 상기 전방 센서에 의해 검출된 적어도 하나의 후보 장애물체의 상대적 위치를 수신하면 상기 좌표 변환 모듈을 통해 상기 지구 좌표계를 기준으로 상기 적어도 하나의 후보 장애물체에 대한 위치 좌표를 결정하여 상기 주행 장애물의 인식 과정에 적용하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 장애물 검출 장치
2 2
삭제
3 3
삭제
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삭제
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 주행 경로 생성부는 차선이 없는 도로 또는 교차로를 상기 주행 난이도가 특정 기준 이상인 주행 환경으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 장애물 검출 장치
7 7
제1항에 있어서, 상기 주행 장애물 인식부는상기 주행 난이도가 특정 기준 이상인 주행 환경이 상기 다음 웨이포인트의 위치로 결정되는 경우에 한해, 상기 물체의 위치 좌표를 수신하고 상기 위치 좌표가 상기 다음 웨이포인트의 위치에서 특정 기준 이상 이탈되지 않으면 상기 물체를 상기 주행 장애물로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 장애물 검출 장치
8 8
제1항에 있어서, 상기 주행 장애물 인식부는 상기 주행 환경의 주행 난이도를 기초로 상기 특정 기준을 가변적으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 장애물 검출 장치
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전역 경로 생성부, 웨이포인트 생성부, 주행 경로 생성부 및 주행 장애물 인식부를 포함하는 차량의 주행 장애물 검출 장치에서 수행되는 방법에 있어서,상기 전역 경로 생성부에서, 출발지 및 목적지를 기초로 전역 경로를 생성하는 단계;상기 웨이포인트 생성부에서, 상기 전역 경로를 따라 일정 간격- 상기 간격은 주행 환경의 특징을 반영하여 가변적으로 결정됨 -으로 보간된 지구 좌표계 기반의 적어도 하나의 웨이포인트를 생성하는 단계;상기 주행 경로 생성부에서, 차량의 현재 위치를 기초로 주행 경로 상에 존재하는 다음 웨이포인트의 위치를 결정하여 주행 경로를 생성하는 단계; 및상기 주행 장애물 인식부에서, 상기 다음 웨이포인트의 위치에서 특정 기준 이상 이탈되지 않는 도로 상의 물체를 상기 주행 경로에 있는 주행 장애물로 인식하는 단계를 포함하되,상기 주행 장애물 인식부는 전방 센서를 통해 상기 차량을 기준으로 상기 물체의 상대적 위치를 수신하는 물체 위치 수신 모듈 및 상기 물체의 상대적 위치에 관한 차량 좌표계 기준의 위치 좌표를 상기 지구 좌표계 기준의 위치 좌표로 변환하는 좌표 변환 모듈을 포함하여 구성되며,상기 주행 경로를 생성하는 단계는 상기 주행 경로와 연관된 주행 환경을 기초로 주행 난이도를 검출하고 상기 주행 난이도가 특정 기준 이상인 주행 환경을 상기 다음 웨이포인트의 위치로 결정하는 단계를 포함하고,상기 주행 장애물로 인식하는 단계는 상기 물체 위치 수신 모듈을 통해 상기 전방 센서에 의해 검출된 적어도 하나의 후보 장애물체의 상대적 위치를 수신하면 상기 좌표 변환 모듈을 통해 상기 지구 좌표계를 기준으로 상기 적어도 하나의 후보 장애물체에 대한 위치 좌표를 결정하여 상기 주행 장애물의 인식 과정에 적용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 장애물 검출 방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
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2 일반산업체 (재)지능형자동차부품진흥원 일반산업체 2018 국제 대학생 자율주행 경진대회
3 과학기술정보통신부 국민대학교 중견연구자지원사업 데이터 학습기반 제어 전략을 이용한 고성능 자율주행 차량의 드리프트 거동제어 기술 개발