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자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2020010804
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치에 관한 것으로, 주행차선 정보를 가지는 도로 지도를 수신하는 도로 지도 수신부, 라이다 센서를 통해 수신된 적어도 하나의 객체 중 특정 높이 기준 및 특정 반사율 기준 이상을 가지는 객체를 결정하는 도로 객체 결정부, 결정된 상기 객체를 상기 도로 지도에 반영하여 주행환경 지도를 생성하는 주행환경 지도 생성부 및 결정된 상기 객체의 반사각 패턴을 기초로 차량의 주행차선 위치를 결정하는 주행차선 위치 결정부를 포함한다. 따라서, 본 발명은 라이다 정보를 통해 지상의 반사율이 높은 물체를 인식하여 자율주행차량의 위치를 인식할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2020.01.01)
CPC G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01)
출원번호/일자 1020190008710 (2019.01.23)
출원인 국민대학교산학협력단
등록번호/일자 10-2176834-0000 (2020.11.04)
공개번호/일자 10-2020-0094841 (2020.08.10) 문서열기
공고번호/일자 (20201110) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.01.23)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강연식 서울특별시 강남구
2 황종락 강원도 원주시 강변로 **
3 안경재 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정부연 대한민국 서울특별시 서초구 반포대로**길 ** ***동 ***,***호(서초동, 한빛위너스)(현신특허사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.01.23 수리 (Accepted) 1-1-2019-0082660-73
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2019.01.24 수리 (Accepted) 1-1-2019-0084921-31
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.06.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.08.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2020-0034353-30
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.03.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0217669-76
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2020.05.15 수리 (Accepted) 1-1-2020-0492380-68
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.05.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0492366-28
8 등록결정서
Decision to grant		 2020.10.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0748476-71
9 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2020.11.13 수리 (Accepted) 1-1-2020-1219766-20
10 보정요구서
Request for Amendment		 2020.11.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2020-0171759-66
11 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2020.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2020-1228498-00
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
주행차선 정보를 가지는 도로 지도를 수신하는 도로 지도 수신부;라이다 센서를 통해 수신된 적어도 하나의 객체 중 특정 높이 기준 및 특정 반사율 기준 이상을 가지는 객체를 결정하는 도로 객체 결정부;결정된 상기 특정 높이 기준 및 특정 반사율 기준 이상을 가지는 객체를 상기 도로 지도에 반영하여 주행환경 지도를 생성하는 주행환경 지도 생성부; 및결정된 상기 객체의 반사각 패턴 및 상기 도로 지도에서 결정된 차선의 개수를 기초로 차량의 주행차선 위치를 결정하는 주행차선 위치 결정부를 포함하고,상기 도로 지도 수신부는주행도로의 상부에 배치되는 도로표지판의 위치를 수신하여 상기 도로 지도에 맵핑하고,상기 도로 객체 결정부는상기 도로표지판까지 남은 거리를 기초로 상기 특정 높이 기준 및 상기 특정 반사율 기준을 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 도로 객체 결정부는상기 차량의 주행 과정에서 상기 도로표지판의 위치가 특정 거리 이내에 위치되면 상기 라이다 센서를 통해, 결정된 상기 객체로서 상기 도로표지판을 검출하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서, 상기 도로 객체 결정부는상기 차량의 주행속도를 기초로, 결정된 상기 객체가 상기 도로표지판에 해당하는지 여부를 검증하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치
6 6
제1항에 있어서, 상기 주행차선 위치 결정부는상기 적어도 하나의 객체 중 특정 패턴을 가지는 지면 객체를 검출하여 양 차선들 사이에서의 상기 차량의 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치
7 7
제6항에 있어서, 상기 주행차선 위치 결정부는상기 양 차선들의 상기 차량과의 간격 변화율을 기초로 상기 차량의 차선 변경 의도를 검출하여 상기 차량의 주행차선 위치를 갱신하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치
8 8
제1항에 있어서, 상기 주행차선 위치 결정부는결정된 상기 객체의 중앙을 결정하고 상기 중앙에서 이탈된 양 끝단의 각도 편차를 산출하여 상기 차량의 주행차선 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치
9 9
주행차선 정보를 가지는 도로 지도를 수신하는 도로 지도 수신 단계;라이다 센서를 통해 수신된 적어도 하나의 객체 중 특정 높이 기준 및 특정 반사율 기준 이상을 가지는 객체를 결정하는 도로 객체 결정 단계;결정된 상기 특정 높이 기준 및 특정 반사율 기준 이상을 가지는 객체를 상기 도로 지도에 반영하여 주행환경 지도를 생성하는 주행환경 지도 생성 단계; 및결정된 상기 객체의 반사각 패턴 및 상기 도로 지도에서 결정된 차선의 개수를 기초로 차량의 주행차선 위치를 결정하는 주행차선 위치 결정 단계를 포함하고,상기 도로 지도 수신 단계는주행도로의 상부에 배치되는 도로표지판의 위치를 수신하여 상기 도로 지도에 맵핑하고,상기 도로 객체 결정 단계는상기 도로표지판까지 남은 거리를 기초로 상기 특정 높이 기준 및 상기 특정 반사율 기준을 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한국전자정보통신산업진흥회 산업전문인력역량강화사업 미래형자동차 R＆D 전문인력 양성사업
2 산업통상자원부 (재)지능형자동차부품진흥원 일반산업체 2018 국제 대학생 자율주행 경진대회
3 과학기술정보통신부 국민대학교 중견연구자지원사업 데이터 학습기반 제어 전략을 이용한 고성능 자율주행 차량의 드리프트 거동제어 기술 개발