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차량의 진행 방향을 기준으로 차량의 일측 방향을 촬영하는 복수의 카메라로 구성되어 한 시점(時點)에 복수의 측방 영상을 취득하는 측방 촬영 장치; 및상기 측방 촬영 장치에서 취득한 상기 복수의 측방 영상 중 적어도 하나를 근거로 다음 시점(時點)의 촬영 각도를 설정하고, 상기 복수의 측방 영상 중에서 배전 설비 중에서 적어도 하나를 배전 설비 영상을 취득하는 제어 장치를 포함하는 배전 설비 영상 취득 시스템
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제1항에 있어서,상기 제어 장치는,서로 다른 시점(時點)에 촬영된 복수의 측방 영상들 중에서 배전 설비가 포함된 복수의 측방 영상을 배전 설비 영상으로 검출하되,상기 배전 설비 영상으로 검출된 상기 복수의 측방 영상은 서로 다른 시점(視點)으로 배전 설비가 촬영된 측방 영상인 배전 설비 영상 취득 시스템
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제1항에 있어서,상기 제어 장치는,배전 설비가 측방 영상의 중앙에 위치하도록 하는 촬영 각도를 설정하되, 상기 복수의 측방 영상 중에서 배전 설비가 포함된 영상을 근거로 다음 시점(時點)의 촬영 각도를 산출하는 촬영 각도 연산부를 포함하는 배전 설비 영상 취득 시스템
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제3항에 있어서,상기 촬영 각도 연산부는,제1 시점(時點)에서 제1 측방 카메라에서 촬영된 제1 측방 영상을 근거로 제2 시점(時點)에서의 제2 측방 카메라의 촬영 각도를 산출하고, 제2 시점(時點)에서 제2 측방 카메라에서 촬영된 제2 측방 영상을 근거로 제3 시점(時點)에서의 제3 측방 카메라의 촬영 각도를 산출하는 배전 설비 영상 취득 시스템
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제4항에 있어서,상기 촬영 각도 연산부는,제n 측방 카메라 및 제n+1 측방 카메라의 촬영 각도를 설정 각도로 설정하고,제n 측방 카메라에서 촬영된 제n 측방 영상에서 배전 설비가 검출되면 상기 제n 측방 영상에서 상기 배전 설비가 중앙에 위치하도록 상기 제n 측방 카메라의 촬영 각도(θ1)를 조정하고, 전주의 높이(H)에서 카메라의 높이(h)를 감산한 값을 조정된 상기 촬영 각도(θ1)의 탄젠트값(tan(θ1))으로 나눈 값을 제n 측방 카메라에서 전주까지의 거리(D1)로 산출하는 배전 설비 영상 취득 시스템
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제5항에 있어서,상기 촬영 각도 연산부는,제n 측방 카메라에서 전주까지의 거리(D1)와 제n 측방 카메라의 설치 각도(Φ1)의 코사인값(cos(Φ1))을 곱한 값을 제n+1 측방 카메라의 설치 각도(Φ2)의 코사인값(cos(Φ2))로 나눈 값을 제n+1 측방 카메라에서 전주까지의 거리(D1)로 산출하는 배전 설비 영상 취득 시스템
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제6항에 있어서,상기 촬영 각도 연산부는,제n+1 측방 카메라의 설치 각도(Φ2)의 코사인값(cos(Φ2))에 상기 제n 측방 카메라의 촬영 각도(θ1)의 탄젠트값(tan(θ1))을 곱한 후에 제n 측방 카메라의 설치 각도(Φ1)의 코사인값(cos(Φ1))으로 나눈 값의 아크탄젠트값을 제n+1 측방 카메라의 촬영 각도로 산출하는 배전 설비 영상 취득 시스템
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제7항에 있어서,상기 촬영 각도 연산부에서 산출한 촬영 각도를 근거로 상기 측방 촬영 장치에 포함된 제어 모터를 제어하는 촬영 제어부를 더 포함하는 배전 설비 영상 취득 시스템
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제8항에 있어서,상기 촬영 제어부는,상기 촬영 각도 연산부에서 제n 시점(時點)의 측방 영상을 이용하여 산출한 촬영 각도를 근거로 제n+1 시점(時點)의 촬영 각도를 제어하는 배전 설비 영상 취득 시스템
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제1항에 있어서,상기 측방 촬영 장치는 차량의 좌측 방향을 동일 시점(時點)에 촬영된 복수의 좌측방 영상을 취득하는 좌측방 촬영 장치를 포함하고,상기 좌측방 촬영 장치는,베이스 플레이트의 좌측 및 전면으로 치우쳐져 배치되어 제1 좌측방 영상을 취득하는 제1 좌측방 카메라;상기 베이스 플레이트의 좌측으로 치우쳐져 상기 차량의 전장과 수직으로 배치되고, 제2 좌측방 영상을 취득하는 제2 좌측방 카메라; 및상기 베이스 플레이트의 좌측 및 후면으로 치우쳐져 배치되어 제3 좌측방 영상을 취득하는 제3 좌측방 카메라를 포함하고,상기 제1 좌측방 카메라 및 상기 제3 좌측방 카메라는 상기 제2 좌측방 카메라와 설정 각도를 이루도록 배치된 배전 설비 영상 취득 시스템
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제10항에 있어서,상기 좌측방 촬영 장치는,하부가 상기 베이스 플레이트에 설치되고, 상부가 상기 제1 좌측방 카메라와 결합되어 상기 제1 좌측방 카메라의 상하 각도를 상기 촬영 각도로 가변하는 제1 제어 모터;하부가 상기 베이스 플레이트에 설치되고, 상부가 상기 제2 좌측방 카메라와 결합되어 상기 제2 좌측방 카메라의 상하 각도를 상기 촬영 각도로 가변하는 제2 제어 모터; 및하부가 상기 베이스 플레이트에 설치되고, 상부가 상기 제3 좌측방 카메라와 결합되어 상기 제3 좌측방 카메라의 상하 각도를 상기 촬영 각도로 가변하는 제3 제어 모터를 더 포함하는 배전 설비 영상 취득 시스템
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제1항에 있어서,상기 측방 촬영 장치는 차량의 우측 방향을 동일 시점(時點)에 촬영된 복수의 우측방 영상을 취득하는 우측방 촬영 장치를 포함하고,상기 우측방 촬영 장치는,베이스 플레이트의 우측 및 전면으로 치우쳐져 배치되어 제1 우측방 영상을 취득하는 제1 우측방 카메라;상기 베이스 플레이트의 우측으로 치우쳐져 상기 차량의 전장과 수직으로 배치되고, 제2 우측방 영상을 취득하는 제2 우측방 카메라; 및상기 베이스 플레이트의 우측 및 후면으로 치우쳐져 배치되어 제3 우측방 영상을 취득하는 제3 우측방 카메라를 포함하고,상기 제1 우측방 카메라 및 상기 제3 우측방 카메라는 상기 제2 우측방 카메라와 설정 각도를 이루도록 배치된 배전 설비 영상 취득 시스템
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제12항에 있어서,상기 우측방 촬영 장치는 하부가 상기 베이스 플레이트에 설치되고, 상부가 상기 제1 우측방 카메라와 결합되어 상기 제1 우측방 카메라의 상하 각도를 상기 촬영 각도로 가변하는 제4 제어 모터;하부가 상기 베이스 플레이트에 설치되고, 상부가 상기 제2 우측방 카메라와 결합되어 상기 제2 우측방 카메라의 상하 각도를 상기 촬영 각도로 가변하는 제5 제어 모터; 및하부가 상기 베이스 플레이트에 설치되고, 상부가 상기 제3 우측방 카메라와 결합되어 상기 제3 우측방 카메라의 상하 각도를 상기 촬영 각도로 가변하는 제6 제어 모터를 더 포함하는 배전 설비 영상 취득 시스템
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제1항에 있어서,상기 차량의 진행 방향인 전방을 촬영하여 복수의 전방 영상을 취득하는 전방 촬영 장치를 더 포함하고,상기 전방 촬영 장치는제1 전방 영상을 취득하는 제1 전방 카메라; 및상기 제1 전방 카메라와 이격되고, 상기 제1 전방 영상과 동일한 시점(時點)에 촬영된 제2 전방 영상을 취득하는 제2 전방 카메라를 포함하는 배전 설비 영상 취득 시스템
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제14항에 있어서,상기 제어 장치는,상기 제1 전방 영상 및 상기 제2 전방 영상을 스테레오 교정하여 제1 교정 전방 영상 및 제2 교정 전방 영상을 생성하는 전방 영상 보정부;상기 제1 교정 전방 영상 및 상기 제2 교정 전방 영상을 근거로 상기 차량에서 전주까지의 거리인 거리 정보를 추정하는 거리 정보 추정부;차량의 현재 위치를 포함하는 위치 정보를 수집하는 위치 정보 수집부; 및상기 위치 정보 및 상기 거리 정보를 근거로 보정 위치 정보를 생성하고, 상기 보정 위치 정보를 상기 전주의 위치로 설정하는 위치 정보 보정부를 포함하는 배전 설비 영상 취득 시스템
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기준 각도를 제1 시점(時點)의 촬영 각도로 설정하는 단계;측방 촬영 장치의 제어 모터를 상기 제1 시점(時點)의 촬영 각도로 설정하는 단계;상기 제1 시점(時點)에서 복수의 측방 영상을 취득하는 단계;상기 제1 시점(時點)에서 취득한 상기 복수의 측방 영상 중에서 배전 설비가 포함된 측방 영상을 근거로 제2 시점(時點)의 촬영 각도를 설정하는 단계;측방 촬영 장치의 제어 모터를 상기 제2 시점(時點)의 촬영 각도로 설정하는 단계;상기 제2 시점(時點)에서 복수의 측방 영상을 취득하는 단계;상기 제2 시점(時點)에서 취득한 상기 복수의 측방 영상 중에서 배전 설비가 포함된 측방 영상을 근거로 제3 시점(時點)의 촬영 각도를 설정하는 단계;측방 촬영 장치의 제어 모터를 상기 제3 시점(時點)의 촬영 각도로 설정하는 단계; 및상기 제3 시점(時點)에서 복수의 측방 영상을 취득하는 단계를 포함하는 배전 설비 영상 취득 방법
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제16항에 있어서,상기 복수의 측방 영상은 제1 측방 영상, 제2 측방 영상 및 제3 측방 영상을 포함하는 배전 설비 영상 취득 방법
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제16항에 있어서,상기 제1 시점(時點) 내지 상기 제3 시점(時點)에서 취득한 복수의 측방 영상 중 배전 설비가 포함된 측방 영상을 배전 설비 영상을 검출하는 단계를 더 포함하는 배전 설비 영상 취득 방법
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제18항에 있어서,상기 배전 설비 영상을 검출하는 단계에서는,상기 제1 시점(時點)에서 제1 측방 카메라에서 촬영된 제1 측방 영상, 상기 제2 시점(時點)에서 제2 측방 카메라에서 촬영된 제2 측방 영상 및 상기 제3 시점(時點)에서 제3 측방 카메라에서 촬영된 제3 측방 영상을 배전 설비 영상으로 검출하는 배전 설비 영상 취득 방법
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제16항에 있어서,상기 제2 시점(時點)의 촬영 각도를 설정하는 단계에서는 상기 제1 시점(時點)에서 촬영된 제1 측방 영상을 근거로 상기 촬영 각도를 설정하고,상기 제3 시점(時點)의 촬영 각도를 설정하는 단계에서는 상기 제2 시점(時點)에서 촬영된 제2 측방 영상을 근거로 상기 촬영 각도를 설정하는 배전 설비 영상 취득 방법
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