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전체 감시 범위에 대한 영상을 취득하고, 상기 전체 감시 범위에 대한 영상을 바탕으로 감시 범위를 N등분하여 N개로 분할된 감시 범위 각각의 위치를 계산하고, N개의 후속 무인항공기를 이용하여 상기 후속 무인항공기가 상기 분할된 감시 범위를 고해상도로 촬영이 가능하도록 상기 N개의 후속 무인항공기를 군집 제어하고, 상기 N개의 후속 무인항공기가 상기 분할된 감시 범위를 촬영한 N개의 고해상도 영상을 하나의 영상 정보로 취합하는 선행 무인항공기; 를 포함하는 군집 무인항공기 광각 영상 취득 시스템
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제1항에 있어서, 상기 선행 무인항공기는 표준렌즈보다 넓은 화각을 가지는 광각렌즈 카메라가 탑재된 제1 영상 취득부를 포함하고, 상기 후속 무인항공기는 상기 표준렌즈보다 좁은 화각을 가지고, 상기 표준렌즈보다 고배율의 망원렌즈 카메라가 탑재된 제2 영상 취득부를 포함하는 군집 무인 항공기 광각 영상 취득 시스템
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제2항에 있어서,상기 군집 무인 항공기 광각 영상 취득 시스템은, 가공 송전선로 감시에 이용되고,상기 선행 무인항공기는, 상기 제1 영상 취득부를 통해 입력 받은 전체 감시 범위 영상으로부터 상기 선행 무인항공기와 피사체와의 거리 정보와, 송전선로 상단과 하단 정보를 획득하고 그 정보를 분석하는 송전선로 인식부; 를 포함하는 군집 무인 항공기 광각 영상 취득 시스템
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제3항에 있어서,상기 송전선로 인식부는,상기 제1 영상 취득부를 통해 입력 받은 전체 감시 범위 영상을 디지털 변환하는 디지털 영상 변환부;상기 디지털 변환된 전체 감시 범위 영상을 필터링하여 감시 대상인 가공 송전선로 및 송전탑 외의 배경이 제거된 간단한 영상 정보로 변환하는 영상 필터부; 및상기 간단한 영상 정보를 윤곽선 검출을 통하여 분석하여 송전선로 하단과 상단의 정보를 획득하는 영상 분석부; 를 포함하는 군집 무인 항공기 광각 영상 취득 시스템
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제3항에 있어서,상기 선행 무인항공기는,상기 송전선로 인식부로부터 얻은 선행 무인항공기와 피사체와의 거리 정보와, 송전선로 상단과 하단 정보를 바탕으로 송전선로 감시를 위해 상기 N개의 후속 무인항공기를 이용하여 각 영상 취득이 가능한 위치 정보를 계산하고, 상기 N개의 후속 무인항공기의 위치와, 상기 제2 영상 취득부의 촬영 각도를 조절하는 제어부; 를 포함하는 군집 무인 항공기 광각 영상 취득 시스템
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제3항에 있어서,상기 선행 무인항공기는,상기 N개의 후속 무인항공기가 상기 분할된 감시 범위를 촬영한 N개의 고해상도의 영상 정보를 상기 N개의 후속 무인항공기로부터 수신하고, 수신 받은 상기 N개의 고해상도의 영상 정보를 하나의 영상 정보로 취합하는 영상 처리부; 를 포함하는 군집 무인 항공기 광각 영상 취득 시스템
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제6항에 있어서,상기 영상 처리부는,하나로 취합된 영상 정보를 무선 송신 가능한 신호로 변환하는 영상 변환부; 를 포함하는 군집 무인 항공기 광각 영상 취득 시스템
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제7항에 있어서,상기 군집 무인 항공기 광각 영상 취득 시스템은,상기 선행 무인항공기가 무선 송신하는 하나로 취합된 영상 정보를 수신하여 고해상도 영상 데이터로 변환하여 출력하는 지상 수신부; 를 포함하는 군집 무인 항공기 광각 영상 취득 시스템
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표준렌즈보다 넓은 화각을 가지는 광각렌즈를 탑재한 제1 영상취득부로 전체 감시 범위에 대한 영상을 촬영하는 단계;상기 전체 감시 범위 영상을 N개로 분할하고, N개로 분할된 감시 범위 각각을 상기 표준렌즈보다 고배율의 망원렌즈를 탑재한 N개의 제2 영상취득부로 상기 분할 감시 범위에 대한 영상을 촬영하는 단계; 및상기 N개의 분할 영상을 하나의 영상으로 취합하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 광각 영상 취득 방법
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제9항에 있어서,상기 광각 영상 취득 방법은,상기 제1 영상취득부가 촬영한 전체 감시 범위에 대한 영상을 분석하여 가공송전선로를 인식하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 광각 영상 취득 방법
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제10항에 있어서,상기 가공송전선로 인식 단계는,송전선로의 가장 상단과 하단 위치를 인식하여 송전선로 간격의 정보를 얻는 것을 특징으로 하는 광각 영상 취득 방법
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제10항에 있어서,상기 광각 영상 취득 방법은,상기 송전선로 간격의 정보에 기초하여 N개의 제2 영상취득부의 위치 및 촬영 각도를 조절하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 광각 영상 취득 방법
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제12항에 있어서,상기 광각 영상 취득 방법은,하나의 영상으로 취합된 영상을 디지털 변환하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 광각 영상 취득 방법
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하나의 광각렌즈 카메라가 탑재된 제1 영상 취득부와, 망원렌즈 카메라가 탑재된 N개의 제2 영상 취득부를 포함하는 영상 취득부; 상기 제1 영상 취득부를 통해 입력 받은 전체 감시 범위 영상으로부터 상기 선행 무인항공기와 피사체와의 거리 정보와, 송전선로 상단과 하단 정보를 획득하고 그 정보를 분석하는 송전선로 인식부; 및상기 송전선로 인식부로부터 얻은 피사체와의 거리 정보와, 송전선로 상단과 하단 정보를 바탕으로 송전선로 감시를 위해 상기 N개의 제2 영상 취득부를 이용하여 각 영상 취득이 가능한 위치 정보를 계산하고, 상기 N개의 제2 영상 취득부의 촬영 각도를 조절하는 제어부; 를 포함하는 광각 영상 취득 시스템
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제14항에 있어서,상기 광각 영상 취득 시스템은,상기 N개의 제2 영상 취득부가 상기 분할된 감시 범위를 촬영한 N개의 고해상도의 영상 정보를 상기 N개의 제2 영상 취득부로부터 수신하고, 수신 받은 상기 N개의 고해상도의 영상 정보를 하나의 영상 정보로 취합하는 영상 처리부; 를 포함하는 광각 영상 취득 시스템
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제15항에 있어서,상기 영상 처리부는,하나로 취합된 영상 정보를 무선 송신 가능한 신호로 변환하는 영상 변환부; 를 포함하는 광각 영상 취득 시스템
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제15항에 있어서,상기 광각 영상 취득 시스템은,상기 영상 처리부가 하나로 취합한 영상 정보를 수신하여 고해상도 영상 데이터로 변환하여 출력하는 지상 수신부; 를 포함하는 광각 영상 취득 시스템
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