| 1 |
1
지상국의 비행 제어신호에 따라 비행경로가 제어되어, 공중에서 형상을 표현하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법에 있어서, 상기 지상국에서,상기 다수의 비행체들 각각의 현재 위치정보를 수신받는 위치 수신단계(S100);외부로부터 입력되는 목표 형상 정보를 이용하여, 상기 다수의 비행체들 각각의 예상 이동경로를 생성하는 경로 생성단계(S200);상기 다수의 비행체들 중 하나씩 순차적으로 선택하며, 선택한 비행체에 대해 상기 경로 생성단계(S200)에서 생성한 상기 예상 이동경로의 소정범위 내에 다른 비행체의 예상 이동경로가 포함되는지 판단하여 상기 다수의 비행체들 각각의 비행시 위치해야 할 비행레이어를 설정하는 경로 분석단계(S300); 및상기 다수의 비행체들 각각의 상기 예상 이동경로와, 설정된 상기 비행레이어를 이용하여, 상기 다수의 비행체들 각각의 상기 비행 제어신호를 생성하여, 생성한 상기 비행 제어신호에 의해 상기 다수의 비행체들이 공중에서 형상을 표현할 수 있도록 동시 군집 비행을 제어하는 비행 제어단계(S400);를 포함하여 구성되며,상기 경로 분석단계(S300)는상기 다수의 비행체들 중 비행레이어가 설정되지 않은 비행체를 하나씩 순차적으로 선택하여 비행레이어를 설정하되,선택한 비행체의 예상 이동경로의 소정범위 내에 설정하고 있는 비행레이어에 포함된 다른 비행체의 예상 이동경로가 포함되어 있지 않은 경우, 선택한 비행체는 해당 비행레이어로 설정하고,선택한 비행체의 예상 이동경로의 소정범위 내에 설정하고 있는 비행레이어에 포함된 다른 비행체의 예상 이동경로가 포함되어 있을 경우, 선택한 비행체의 비행레이어 설정을 보류하며,상기 다수의 비행체들 전부 상기 비행레이어가 설정될 때까지 반복 재수행하는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서,상기 경로 분석단계(S300)는상기 다수의 비행체들 중 하나씩 순차적으로 선택하여, 선택한 비행체의 예상 이동경로의 소정범위 내에 다른 비행체의 예상 이동경로가 포함되어 있지 않을 경우, 선택한 비행체는 1번째 비행레이어로 설정하고,선택한 비행체의 예상 이동경로의 소정범위 내에 다른 비행체의 예상 이동경로가 포함되어 있을 경우, 선택한 비행체의 비행레이어 설정을 보류하되,상기 비행레이어 설정을 보류한 상기 비행체에 대한 분석을 재수행하는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법
|
| 3 |
3
제 2항에 있어서,상기 경로 분석단계(S300)는상기 비행레이어 설정을 보류한 상기 비행체에 대한 분석을 n번째 재수행할 경우,상기 비행레이어 설정을 보류한 상기 비행체를 순차적으로 선택하여, 선택한 비행체의 예상 이동경로의 소정범위 내에 상기 비행레이어가 설정되지 않은 다른 비행체의 예상 이동경로가 포함되어 있지 않을 경우, 선택한 비행체는 n+1번째 비행레이어로 설정하고,선택한 비행체의 예상 이동경로의 소정범위 내에 상기 비행레이어가 설정되지 않은 다른 비행체의 예상 이동경로가 포함되어 있을 경우, 선택한 비행체의 비행레이어 설정을 보류하되,상기 비행레이어 설정을 보류한 상기 비행체에 대한 분석을 재수행하는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제 1항에 있어서,상기 비행 제어단계(S400)는상기 다수의 비행체들 각각 설정된 상기 비행레이어를 이용하여, 상기 다수의 비행체들의 준비비행을 위한 제1 제어신호를 생성하는 준비비행 생성단계(S410);상기 다수의 비행체들 각각 생성된 상기 예상 이동경로를 이용하여, 상기 다수의 비행체들의 메인비행을 위한 제2 제어신호를 생성하는 메인비행 생성단계(S420); 및상기 다수의 비행체들 각각 설정된 상기 비행레이어를 이용하여, 상기 다수의 비행체들의 마무리비행을 위한 제3 제어신호를 생성하는 마무리비행 생성단계(S430);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서,상기 준비비행 생성단계(S410)는상기 다수의 비행체들 각각 설정된 상기 비행레이어 별로 상기 다수의 비행체들이 분리되도록 상기 제1 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법
|
| 7 |
7
제 6항에 있어서,상기 마무리비행 생성단계(S430)는상기 다수의 비행체들이 하나의 비행레이어로 병합되도록 각각 설정된 상기 비행레이어를 기준으로 상기 제3 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법
|
| 8 |
8
제 1항에 있어서,상기 경로 생성단계(S200)는상기 위치 수신단계(S100)에 의해 상기 현재 위치정보를 송신한 모든 비행체에 대한 상기 예상 이동경로를 생성하되,모든 비행체들이 직선 이동경로를 갖도록 상기 예상 이동경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법
|
| 9 |
9
제 1항에 있어서,상기 경로 생성단계(S200)는상기 위치 수신단계(S100)로 상기 현재 위치정보를 송신한 모든 비행체들의 예상 이동경로를 합산한 전체 이동경로가 가장 적게 연산되는 상기 예상 이동경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법
|
| 10 |
10
제 1항에 있어서,상기 경로 생성단계(S200)는상기 다수의 비행체들 각각 생성한 상기 예상 이동경로의 이동속도를상기 예상 이동경로 중 가장 이동경로가 긴 비행체의 이동시간에 맞추어 상기 다수의 비행체들 각각의 이동속도를 설정하는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법
|
