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통신기로부터 적어도 하나 이상의 이동체의 위치정보 및 동기화 정보를 수신하여 동기화하는 동기화 모듈;상기 적어도 하나 이상의 이동체의 적어도 하나 이상의 위치정보 및 동기화 정보를 저장하는 데이터베이스; 및상기 적어도 하나 이상의 위치정보를 이용하여 상기 적어도 하나 이상의 이동체의 특정 시점 위치정보를 계산하는 위치 추정 모듈을 포함하고,상기 위치 추정 모듈은상기 적어도 하나 이상의 이동체에 따라 운동방정식을 선택하고, 이동체의 전파(Propagation) 시간에 따른 오차로서 상기 적어도 하나 이상의 이동체 별로 위치 요청 시점에 가장 가까운 동기화 데이터의 생성 시각과 동기화 요청 시각 차이를 개별적으로 계산하며, 상기 적어도 하나 이상의 이동체의 상기 적어도 하나 이상의 위치정보 중 상기 특정 시점에 가장 인접한 시각의 위치정보 및 상기 전파 시간에 따른 오차를 상기 적어도 하나 이상의 이동체의 상기 선택된 운동방정식과 위치 추정 방정식에 적용하여 상기 특정 시점 위치정보를 계산하고,상기 데이터베이스로부터 이전 데이터 기반의 에러 보정값을 획득하고, 상기 에러 보정값에 기초하여 상기 특정 시점 위치정보를 보정하는위치 제공 장치
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제1항에 있어서,GNSS(Global Navigation Satellite System)로부터 상기 위치 추정 모듈의 현재 위치정보를 수신하는 위치 정보 수신기를 더 포함하는 위치 제공 장치
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제2항에 있어서,상기 위치 추정 모듈은 상기 적어도 하나 이상의 이동체와 상기 위치 추정 모듈 사이의 거리를 계산하는 위치 제공 장치
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제3항에 있어서,상기 위치 추정 모듈은 상기 적어도 하나 이상의 이동체의 상기 특정 시점 위치정보를 계산하기 위한 전파기를 포함하는 위치 제공 장치
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제4항에 있어서,상기 전파기는 런지-쿠타(Runge-Kutta) 방식의 적분기를 사용하여 상기 적어도 하나 이상의 이동체의 상기 특정 시점 위치정보를 계산하는, 위치 제공 장치
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동기화 모듈이 통신기로부터 적어도 하나 이상의 이동체의 위치정보 및 동기화 정보를 수신하여 동기화하는 단계;데이터베이스가 상기 적어도 하나 이상의 이동체의 적어도 하나 이상의 위치정보 및 동기화 정보를 저장하는 단계; 및위치 추정 모듈이 상기 적어도 하나 이상의 위치정보를 이용하여 상기 적어도 하나 이상의 이동체의 특정 시점 위치정보를 계산하는 단계를 포함하고,상기 특정 시점 위치정보를 계산하는 단계는,이동체의 전파 시간에 따른 오차로서 상기 적어도 하나 이상의 이동체 별로 위치 요청 시점에 가장 가까운 동기화 데이터의 생성 시각과 동기화 요청 시각 차이를 개별적으로 계산하는 단계; 및상기 적어도 하나 이상의 이동체에 따라 운동방정식을 선택하고, 상기 적어도 하나 이상의 이동체의 상기 적어도 하나 이상의 위치정보 중 상기 특정 시점에 가장 인접한 시각의 위치정보 및 상기 전파 시간에 따른 오차를 상기 적어도 하나 이상의 이동체의 상기 선택된 운동방정식과 위치 추정 방정식에 적용하여 상기 특정 시점 위치정보를 계산하는 단계를 포함하며,상기 데이터베이스로부터 이전 데이터 기반의 에러 보정값을 획득하는 단계; 및상기 에러 보정값에 기초하여 상기 특정 시점 위치정보를 보정하는 단계를 포함하는 위치 제공 방법
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제6항에 있어서,위치 정보 수신기가 GNSS(Global Navigation Satellite System)로부터 상기 위치 추정 모듈의 현재 위치정보를 수신하는 단계를 더 포함하는 위치 제공 방법
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제7항에 있어서,상기 위치 추정 모듈은 상기 적어도 하나 이상의 이동체와 상기 위치 추정 모듈 사이의 거리를 계산하는 단계를 더 포함하는 위치 제공 방법
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제8항에 있어서,상기 특정 시점의 위치정보를 계산하는 단계는상기 위치 추정 모듈에 포함되는 전파기가 상기 적어도 하나 이상의 이동체의 상기 특정 시점 위치정보를 계산하는 단계인, 위치 제공 방법
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제9항에 있어서,상기 전파기는 런지-쿠타(Runge-Kutta) 방식의 적분기를 이용하여 상기 적어도 하나 이상의 이동체의 상기 특정 시점 위치정보를 계산하는, 위치 제공 방법
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제6항 내지 제10항 중 어느 한 항의위치 제공 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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