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상체에 착용되며, 복수의 조인트를 구비하여 착용된 상태에서 착용자 팔의 자유로운 움직임이 가능하도록 구성되는 골격부;상기 조인트에 배치되고, 상기 착용자의 어깨 관절 및 팔꿈치 관절의 움직임에 따라 상기 조인트에서 발생하는 회전 각도의 변화를 측정하도록 이루어지는 센서부; 및상기 센서부로부터 수신되는 센싱값을 이용하여 상기 착용자의 팔의 자세를 측정하고 상기 팔의 자세에 대응하는 제어신호를 슬레이브 로봇으로 전달하도록 이루어지는 제어부를 포함하고,상기 조인트는, 상기 팔꿈치 관절의 움직임의 1자유도에 대응하는 제1 조인트와, 상기 어깨 관절의 움직임의 3자유도에 대응하는 제2 조인트를 구비하며,상기 제2 조인트는, 상기 어깨 관절의 롤(roll)축 회전, 피치(pitch)축 회전, 요(yaw)축 회전에 따라 움직임이 각각 발생하도록 이루어지는 롤축 조인트, 피치축 조인트, 요축 조인트를 구비하고,상기 제1 조인트는, 상기 착용자의 상박 부위의 적어도 일부를 감싸도록 형성되는 제1 엘보프레임과, 상기 제1 엘보프레임에 회전 가능하게 결합되며 상기 착용자의 하박 부위의 적어도 일부를 감싸도록 형성되는 제2 엘보프레임을 구비하며,상기 제2 조인트는, 각각 순차적으로 상호 회전 가능하게 결합되는 제1 연결프레임, 제2 연결프레임, 제3 연결프레임, 제4 연결프레임을 구비하고,상기 롤축 조인트는 상기 제1 및 제2 연결프레임의 결합으로 형성되며, 상기 피치축 조인트는 상기 제2 및 제3 연결프레임의 결합으로 형성되고, 상기 요축 조인트는 상기 제3 및 제4 연결프레임의 결합으로 형성되며,상기 센서부는, 상기 제1 및 제2 엘보프레임의 상호 연결 부분에 배치되는 엘보센서와, 상기 제1 내지 제4 연결프레임의 상호 연결 부분에 각각 배치되는 롤축센서, 피치축센서, 요축센서를 구비하고,상기 제4 연결프레임의 하단과 상기 제1 엘보프레임의 상단은 상호 회전 가능하게 결합되며, 상기 어깨 관절에서 요축 회전이 발생하는 경우, 상기 착용자의 상박이 요축 회전됨에 따라 상기 제4 연결프레임의 상단을 중심으로 상기 제4 연결프레임의 하단이 회전을 일으키면서 상기 요축센서에서 상기 어깨 관절의 요축 회전에 대한 회전 각도의 변화값을 측정하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇의 마스터 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 연결프레임은 상기 착용자의 정중선(midline)에서 어깨 관절 부분까지 연장 형성되고, 상기 제3 연결프레임은 상기 착용자의 팔꿈치 관절 부분에서 상박을 따라 어깨 관절 부분까지 연장 형성되며, 상기 제2 연결프레임은 상기 착용자의 어깨 관절 부분까지 연장된 상기 제1 및 제3 연결프레임의 일단과 회전 가능하게 결합되도록 형성되고,상기 어깨 관절에서 롤축 및 피치축 회전이 발생하는 경우, 상기 착용자의 상박이 롤축 및 피치축 회전됨에 따라 상기 제1 내지 제3 연결프레임의 연결 부분이 회전을 일으키면서 상기 롤축센서 및 피치축센서에서 각각 상기 어깨 관절의 롤축 및 피치축 회전에 대한 회전 각도의 변화값을 측정하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇의 마스터 장치
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제1항에 있어서,상기 센서부는, 상기 착용자가 상기 골격부를 착용한 후 상기 복수의 조인트 상에서 외부로 드러나도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇의 마스터 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 및 제2 엘보프레임과 상기 제1 내지 제4 연결프레임은, 상기 착용자의 신체 치수가 달라짐에 따라 각각 길이가 조절 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇의 마스터 장치
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제1항에 있어서,상기 제2 조인트는, 상기 착용자의 상박 부위의 둘레를 감싸 고정시키도록 이루어지는 상박고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 마스터 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 조인트는, 상기 착용자의 하박 부위의 둘레를 감싸 고정시키도록 이루어지는 하박고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 마스터 장치
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제1항에 있어서,상기 착용자의 시야 상에 배치되도록 구성되며, 상기 슬레이브 로봇에서 획득되는 영상정보를 수신받아 상기 착용자에게 제공하도록 이루어지는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 마스터 장치
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제1항에 있어서상기 착용자의 손 부위에 장착되며, 상기 착용자의 손가락 동작을 인식하도록 구성되는 손동작감지부를 더 포함하고,상기 제어부는 상기 손동작감지부로부터 수신되는 상기 손가락 동작에 관한 신호를 처리하여 상기 슬레이브 로봇으로 전달하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇의 마스터 장치
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작업환경에서 원격으로 제어되도록 이루어지는 슬레이브 로봇; 및상기 슬레이브 로봇이 위치하는 공간과 다른 공간에서 상기 슬레이브 로봇을 제어하도록 이루어지는 로봇의 마스터 장치를 포함하고,상기 로봇의 마스터 장치는,상체에 착용되며, 복수의 조인트를 구비하여 착용된 상태에서 착용자 팔의 자유로운 움직임이 가능하도록 구성되는 골격부;상기 조인트에 배치되고, 상기 착용자의 어깨 관절 및 팔꿈치 관절의 움직임에 따라 상기 조인트에서 발생하는 회전 각도의 변화를 측정하도록 이루어지는 센서부; 및상기 센서부로부터 수신되는 센싱값을 이용하여 상기 착용자의 팔의 자세를 측정하고 상기 팔의 자세에 대응하는 제어신호를 상기 슬레이브 로봇으로 전달하도록 이루어지는 제어부를 포함하고,상기 조인트는, 상기 팔꿈치 관절의 움직임의 1자유도에 대응하는 제1 조인트와, 상기 어깨 관절의 움직임의 3자유도에 대응하는 제2 조인트를 구비하며,상기 제2 조인트는, 상기 어깨 관절의 롤(roll)축 회전, 피치(pitch)축 회전, 요(yaw)축 회전에 따라 움직임이 각각 발생하도록 이루어지는 롤축 조인트, 피치축 조인트, 요축 조인트를 구비하고,상기 제1 조인트는, 상기 착용자의 상박 부위의 적어도 일부를 감싸도록 형성되는 제1 엘보프레임과, 상기 제1 엘보프레임에 회전 가능하게 결합되며 상기 착용자의 하박 부위의 적어도 일부를 감싸도록 형성되는 제2 엘보프레임을 구비하며,상기 제2 조인트는, 각각 순차적으로 상호 회전 가능하게 결합되는 제1 연결프레임, 제2 연결프레임, 제3 연결프레임, 제4 연결프레임을 구비하고,상기 롤축 조인트는 상기 제1 및 제2 연결프레임의 결합으로 형성되며, 상기 피치축 조인트는 상기 제2 및 제3 연결프레임의 결합으로 형성되고, 상기 요축 조인트는 상기 제3 및 제4 연결프레임의 결합으로 형성되며,상기 센서부는, 상기 제1 및 제2 엘보프레임의 상호 연결 부분에 배치되는 엘보센서와, 상기 제1 내지 제4 연결프레임의 상호 연결 부분에 각각 배치되는 롤축센서, 피치축센서, 요축센서를 구비하고,상기 제4 연결프레임의 하단과 상기 제1 엘보프레임의 상단은 상호 회전 가능하게 결합되며, 상기 어깨 관절에서 요축 회전이 발생하는 경우, 상기 착용자의 상박이 요축 회전됨에 따라 상기 제4 연결프레임의 상단을 중심으로 상기 제4 연결프레임의 하단이 회전을 일으키면서 상기 요축센서에서 상기 어깨 관절의 요축 회전에 대한 회전 각도의 변화값을 측정하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템
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