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주행 경로를 따라 이동하기 위한 차체;상기 차체에 설치되어 상기 차체의 현재 위치 및 자세를 감지하는 센서와, 상기 차체에 설치되어 상기 차체의 주변 환경의 영상 이미지를 획득하는 카메라를 포함하는 디텍터; 및상기 차체의 현재 위치 및 자세에 기초하여 상기 차체의 현재 상태를 생성하는 현재 상태 생성부와, 상기 영상 이미지에 기초하여 상기 차체의 주행 가능한 영역 정보를 생성하는 주행 영역 생성부와, 상기 차체의 현재 상태 및 상기 차체의 주행 가능한 영역 정보에 기초하여 상기 차체의 목표 위치 및 자세를 결정하는 다음 상태 결정부와, 상기 차체의 목표 위치 및 자세에 기초하여 상기 차체를 제어하는 제어부를 포함하는 프로세서;를 포함하고,상기 영상 이미지는 2차원 좌표계로 표현되는 복수 개의 픽셀들을 가지고, 상기 영상 이미지는 상기 주변 환경에 형성되는 식별자를 포함하고, 상기 식별자는 상기 주변 환경의 지면과, 상기 지면에 대해 수직하는 나무 또는 지주를 포함하는 복수 개의 수직 구조체들과, 상기 복수 개의 수직 구조체들을 연결하는 라인 또는 파이프를 포함하는 복수 개의 수평 구조체들을 포함하고,상기 프로세서는 상기 복수 개의 픽셀들의 고유의 특성값을 기초로 상기 복수 개의 픽셀들을 그룹화함으로써 상기 식별자의 형태를 검출하고, 상기 식별자를 이용하여 상기 차체의 목표 위치 및 자세를 결정하는 농업용 작업 차량
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제1항에 있어서,상기 다음 상태 결정부는 상기 차체의 현재 위치 및 자세를 기준으로 상기 차체의 목표 위치 및 자세를 가리키는 제어 벡터를 생성하고, 생성된 제어 벡터를 상기 제어부에 전달하는 농업용 작업 차량
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제1항에 있어서,상기 카메라는 근적외 대역의 빛 및 가시 대역의 빛 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차체의 주변 환경의 영상 이미지를 획득하는 농업용 작업 차량
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제1항에 있어서,상기 프로세서는 상기 2차원 영상 이미지에 포함된 식별자의 도형 정보, 색상 정보 및 명도 정보 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차체의 목표 위치 및 자세를 결정하는 농업용 작업 차량
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제1항에 있어서,상기 프로세서는 상기 2차원 영상 이미지 상의 지면 및 상기 지면에 대해 수직하는 복수 개의 수직 구조체들 사이의 경계;상기 복수 개의 수직 구조체들을 연결하는 복수 개의 수평 구조체들; 및상기 지면 상의 판상체;중 적어도 하나 이상을 식별자로 인식하는 농업용 작업 차량
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제1항에 있어서,상기 식별자는 상기 복수 개의 수평 구조체들을 따라 형성되거나, 상기 복수 개의 수평 구조체들의 말단에 형성되거나, 상기 지면 및 상기 복수 개의 수직 구조체들이 이루는 경계에 형성되거나, 판상 형태로 상기 지면 상에 형성되는 농업용 작업 차량
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제1항에 있어서,상기 식별자는 설정 파장의 빛을 반사 또는 흡수하는 패턴으로 형성되거나, 적어도 2가지 이상의 색상을 포함하는 패턴으로 형성되거나, 설정 파장의 빛을 발광하는 광원을 포함하는 농업용 작업 차량
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