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외부 LED 가시광 신호의 수신에 기초하여, 복수 개의 전체 포인트들을 포함하는 LED 이미지 프레임을 생성하는 단계;상기 복수 개의 전체 포인트들의 그라디언트 값을 추출하여, 상기 전체 포인트들마다 상기 그라디언트 값을 매핑하는 단계;상기 전체 포인트들 중 제1 문턱 값 초과의 그라디언트 값을 갖는 포인트들을 경계 후보 포인트들로 추출하는 단계;상기 추출된 경계 후보 포인트들 중 최대의 클래스 간 분산(between-class variance) 값을 가지는 포인트의 그라디언트 값을 제2 문턱 값으로 설정하는 단계;상기 경계 후보 포인트들 중 상기 제2 문턱 값 초과의 그라디언트 값을 갖는 포인트들을 경계 포인트로 분류하는 단계를 포함하는 LED 경계 추출 방법
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제1항에 있어서,상기 경계 후보 포인트들 중 상기 제1 문턱 값 초과이고, 상기 제2 문턱 값 이하인 그라디언트 값을 갖는 포인트들을 경계 불확실 포인트로 분류하는 단계를 더 포함하는 LED 경계 추출 방법
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제2항에 있어서,상기 경계 불확실 포인트와 인접한 위치에 상기 경계 포인트가 있는 경우에 응답하여, 상기 경계 불확실 포인트를 상기 경계 포인트로 재분류하는 단계; 및상기 경계 불확실 포인트와 인접한 위치에 비경계 포인트만 있는 경우에 응답하여, 상기 경계 불확실 포인트를 상기 비경계 포인트로 재분류하는 단계를 더 포함하는 LED 경계 추출 방법
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제1항에 있어서,상기 제2 문턱 값을 설정하는 단계는,상기 경계 후보 포인트들에 대해 순차적으로 상기 클래스 간 분산값을 계산하는 단계를 포함하는 LED 경계 추출 방법
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제4항에 있어서,상기 클래스 간 분산값을 계산하는 단계는,상기 경계 후보 포인트들의 그라디언트 값 중 대상 그라디언트 값을 순차적으로 선택하는 단계;상기 선택된 대상 그라디언트 값에 대한 클래스 간 분산값을 계산하는 단계를 포함하는 LED 경계 추출 방법
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제5항에 있어서,상기 선택된 대상 그라디언트 값에 대한 클래스 간 분산값을 계산하는 단계는,상기 대상 그라디언트 값을 기준으로 상기 경계 후보 포인트들에서 임시 경계 포인트 및 임시 경계 불확실 포인트를 분류하는 단계;상기 임시 경계 포인트의 평균값, 가중치, 상기 임시 경계 불확실 포인트의 평균값, 및 가중치 중 적어도 하나에 기초하여 상기 클래스 간 분산값을 계산하는 단계를 포함하는 LED 경계 추출 방법
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제 4항에 있어서,상기 경계 후보 포인트들에 대해 순차적으로 상기 클래스 간 분산값을 계산하는 단계는,상기 경계 후보 포인트들의 그라디언트 값에 대한 분포를 산출하는 단계를 포함하는 LED 경계 추출 방법
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제1 항에 있어서,상기 전체 포인트들의 그라디언트 세기 범위에서 중간값(median value)을 상기 제1 문턱 값으로 설정하는 단계를 더 포함하는 LED 경계 추출 방법
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 명령어들을 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 저장한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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외부 LED 가시광 신호의 수신에 기초하여, 복수 개의 전체 포인트들을 포함하는 LED 이미지 프레임을 생성하는 이미지 생성부;상기 복수 개의 전체 포인트들의 그라디언트 값을 추출하는 프로세서; 및상기 전체 포인트들마다 상기 그라디언트 값을 매핑하여 저장하는 메모리를 포함하고,상기 프로세서는,상기 전체 포인트들 중 제1 문턱 값 초과의 그라디언트 값을 갖는 포인트들을 경계 후보 포인트들로 추출하고,상기 추출된 경계 후보 포인트들 중 최대의 클래스 간 분산(between-class variance) 값을 가지는 포인트의 그라디언트 값을 제2 문턱 값으로 설정하고,상기 경계 후보 포인트들 중 상기 제2 문턱 값 초과의 그라디언트 값을 갖는 포인트들을 경계 포인트로 분류하는 LED 경계 추출 장치
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