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목표 파지 물체가 밀착되는 파지면과, 상기 파지면과 짝을 이루는 기준면을 가지고 내측에는 제1수용공간을 가지는 제1유연커버부; 상기 제1수용공간에 채워지고, 밀착되는 상기 목표 파지 물체의 형상에 대응하여 변형되는 제1분말체; 상기 제1유연커버부에 연결되고, 상기 제1수용공간의 공기를 흡입하여 상기 제1유연커버부가 수축되도록 하며, 수축되는 상기 제1유연커버부에 의해 상기 목표 파지 물체의 형상에 대응하여 변형된 상기 제1분말체가 압착되어 고정되도록 하여 상기 목표 파지 물체가 상기 제1유연커버부에 의해 그리핑 되도록 하는 제1진공압 발생부; 그리고 상기 기준면에 밀착되도록 마련되고, 상기 제1유연커버부가 상기 목표 파지 물체에 의해 가압되어 변형 시에 함께 변형되면서 상기 제1유연커버부를 지지하는 제1유연지지부를 포함하는 그립장치
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제1항에 있어서, 상기 제1수용공간에 마련되고, 상기 제1분말체의 크기보다 작은 크기의 제1다공을 가지도록 형성되며, 내측에 상기 제1분말체를 수용하는 제1유연포켓부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그립장치
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제2항에 있어서, 상기 제1유연포켓부는 내측에 수용되는 상기 제1분말체가 균일하게 분포되어 수용되도록 하는 복수의 구획부를 가지는 것을 특징으로 하는 그립장치
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제2항에 있어서, 상기 제1진공압 발생부는 상기 제1수용공간의 내측으로 연장되어 상기 제1수용공간의 공기를 흡입하는 제1흡입관을 가지고, 상기 제1흡입관의 일단부는 상기 제1유연포켓부에 연결되는 것을 특징으로 하는 그립장치
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제1항에 있어서, 상기 기준면에 밀착되는 상기 제1유연지지부의 지지면에는 요철부가 더 형성되는 것을 특징으로 하는 그립장치
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적어도 한 쌍이 구비되고, 각각의 일단부에 구비되는 제1고정프레임이 서로 가까워지거나 멀어지도록 동작하는 암; 제1항 내지 제5항 중 어느 하나의 항에 기재되고, 상기 제1고정프레임에 상기 제1유연지지부가 결합되며 상기 파지면이 서로 대향되도록 마련되는 그립장치; 그리고 상기 암 및 상기 제1고정프레임을 연결하고, 상기 암을 기준으로 상기 제1고정프레임이 회전되도록 하며, 회전된 상기 그립장치가 고정되도록 하는 유연조인트를 포함하는 그립로봇
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제6항에 있어서, 상기 유연조인트는 몸체를 형성하며, 일측면은 상기 암에 결합되고, 타측면은 상기 제1고정프레임에 결합되는 탄성몸체부와, 상기 탄성몸체부를 감싸도록 구비되고, 내측에는 제2수용공간을 가지는 제2유연커버부와, 상기 제2수용공간에 채워지는 제2분말체와, 상기 제2유연커버부에 연결되고, 상기 제2수용공간의 공기를 흡입하여 상기 제2유연커버부가 수축되도록 하며, 수축되는 상기 제2유연커버부에 의해 상기 제2분말체가 압착 고정됨에 따라 상기 탄성몸체부가 고정되도록 하는 제2진공압 발생부를 가지는 것을 특징으로 하는 그립로봇
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제7항에 있어서, 상기 제2수용공간에 마련되고, 상기 제2분말체의 크기보다 작은 크기의 제2다공을 가지도록 형성되며, 내측에 상기 제2분말체를 수용하는 제2유연포켓부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그립로봇
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제7항에 있어서, 상기 유연조인트는 상기 제2유연커버부의 외주면에 밀착되도록 구비되고, 상기 제2유연커버부가 변형 시에 함께 변형되면서 상기 제2유연커버부를 지지하는 제2유연지지부와, 상기 제2유연지지부의 외주면에 구비되어 상기 제2유연지지부를 지지하는 제2고정프레임을 더 가지는 것을 특징으로 하는 그립로봇
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