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가압/감압가능한 유체를 수용하기 위한 챔버를 포함하는 엑츄에이터에 있어서, 상기 챔버는, 상기 챔버 내부로 유체가 출입할 수 있는 출입구를 가지는 제1 판;상기 제1 판과 평행하게 배치되고 또한 부하를 연결할 수 있는 연결부를 가지는 제2 판; 및상기 제1 판 및 상기 제2 판과 연결되고 또한 상기 챔버 내부로의 상기 유체의 출입에 따라 미리 설정된 패턴을 따라 접힐 수 있는 가요성 챔버 측면; 및상기 제1 판과 상기 제2 판 사이에서 서로 직접 연결되지 않고 평행하게 배치되는 적어도 하나의 강화부재를 포함하는, 엑츄에이터
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제 1 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 강화부재는 상기 제1 판과 상기 제2 판 사이에서 등간격으로 이격되어 있는, 엑츄에이터
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제 3 항에 있어서, 상기 챔버 측면과 상기 적어도 하나의 강화부재는 테이프 또는 접착제에 의해 접착되어 있는, 엑츄에이터
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제 1 항, 제 3 항 및 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 챔버 측면은 PVC 필름으로부터 만들어지는, 엑츄에이터
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제 5 항에 있어서, 상기 챔버의 출입구로 상기 유체가 배출되어 상기 챔버 내부에 음압이 형성됨으로써, 상기 부하에 힘을 작용하게 되는, 엑츄에이터
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제 6 항에 있어서, 상기 챔버 측면의 적어도 일부를 둘러싸도록 형성되는 보조 챔버를 더 포함하고 상기 보조 챔버에는 상기 보조 챔버 내부로 제2 유체가 출입할 수 있는 출입구가 마련되어 있는, 엑츄에이터
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제 7 항에 있어서, 상기 챔버의 출입구로는 상기 유체가 배출되어 상기 챔버 내부에 음압이 형성되고 동시에 상기 보조 챔버의 출입구로는 상기 제2 유체가 주입되어 상기 보조 챔버 내부에 양압이 형성됨으로써, 상기 부하에 힘을 작용하게 되는, 엑츄에이터
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