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디딤부재의 후단 상부에 구비되는 발목브래킷부; 상기 발목브래킷부에 회전 가능하게 결합되고 상기 디딤부재가 회전되도록 토크를 전달하는 구동부; 상기 디딤부재의 후단 상부에 구비되고 상기 구동부의 하측에 위치되는 베이스블록과, 상기 베이스블록에 연결되고 상기 디딤부재의 길이방향으로 연장되는 가이드관을 가지는 가이드브래킷부; 후단부는 상기 구동부의 후단부에 연결되고, 상기 구동부의 하단부를 감싸면서 상기 디딤부재의 전방으로 연장 구비되는 와이어; 상기 와이어의 전단부에 결합되는 가압부; 그리고상기 베이스블록 및 상기 가압부의 사이에 구비되고 상기 가이드관을 감싸도록 마련되며 상기 가압부를 상기 디딤부재의 전방으로 탄성 지지하는 제1탄성부재를 포함하는 로봇의족
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제1항에 있어서, 상기 와이어는 상기 가이드관을 관통하여 연장되도록 구비되고, 상기 제1탄성부재는 상기 가이드관을 관통하여 연장되는 상기 와이어를 감싸도록 마련되며, 상기 가압부는 상기 구동부가 상기 디딤부재의 전방 방향으로 회전 시에 상기 와이어가 상기 디딤부재의 후방으로 당겨짐에 따라 연동하여 상기 디딤부재의 후방으로 이동하면서 상기 제1탄성부재를 가압하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제1항에 있어서, 상기 가이드관은 상기 제1탄성부재의 내측지름보다 작은 제1외측지름을 가지고, 상기 가이드관의 후단부에는 상기 제1탄성부재의 내측지름에 대응되는 제2외측지름을 가지는 고정단이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제1항에 있어서, 상기 구동부의 상부에 구비되고 상기 와이어의 후단부가 관통되어 외측으로 연장되도록 관통 형성되는 조절공을 가지는 지지브래킷부; 그리고 상기 조절공을 관통하여 연장되는 상기 와이어의 후단부에 결합되는 스토퍼와, 상기 조절공에 나사 결합되고 상기 스토퍼의 하부에 밀착되며 회전하면서 상기 스토퍼의 높이를 조절하는 조절구를 가지는 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제1항에 있어서, 상기 발목브래킷부와 상기 구동부의 사이에 구비되고, 외력이 작용하지 않을 때에는 상기 구동부와 상기 디딤부재 사이의 각도가 미리 설정된 기본각도로 유지되도록 탄성력을 제공하는 제2탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제5항에 있어서, 상기 제2탄성부재는 비틀림 스프링이며, 상기 구동부는 상기 제2탄성부재의 일단부가 삽입 고정되는 제1고정홀을 가지고, 상기 발목브래킷부는 상기 제2탄성부재의 타단부가 삽입 고정되는 제2고정홀을 가지는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제6항에 있어서, 상기 발목브래킷부는 상기 제2탄성부재가 감겨 결합되는 고정돌기와, 상기 제2탄성부재의 일단부가 관통되어 외측으로 연장되도록 하는 절개홀을 더 가지는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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8
제1항 내지 제4항 중 어느 하나의 항에 따르는 로봇의족을 구동하는 로봇의족의 구동방법으로서, 상기 디딤부재를 지면에 디디고, 상기 디딤부재를 기준으로 상기 구동부가 상기 디딤부재의 전단 방향으로 회전되면 상기 와이어가 후방으로 당겨지면서 상기 가압부에 의해 상기 제1탄성부재가 압축되는 디딤단계; 상기 구동부가 상기 디딤부재의 후단 방향으로 회전되어 상기 디딤부재가 지면을 차는 구름단계; 그리고상기 디딤부재가 지면에서 떨어지는 유각단계를 포함하는 로봇의족의 구동방법
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제8항에 있어서, 상기 구름단계에서, 상기 제1탄성부재는 신장되면서 상기 구동부가 상기 디딤부재의 후단 방향으로 회전되도록 하는 추가회전력을 제공하는 것을 특징으로 하는 로봇의족의 구동방법
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10
제8항에 있어서, 상기 발목브래킷부와 상기 구동부의 사이에는 제2탄성부개가 구비되고, 상기 제2탄성부재는, 일단부는 상기 구동부에 고정되고 타단부는 상기 발목브래킷에 고정되며, 상기 유각단계에서 상기 구동부와 상기 디딤부재 사이의 각도가 미리 설정된 기본각도로 유지되도록 탄성력을 제공하는 것을 특징으로 하는 로봇의족의 구동방법
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