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자율주행 작업차량을 위한 지능형 주행 시스템에 있어서,작업차량에 부착 또는 고정된 복수의 센서를 포함하는 검출유닛; 및검출유닛으로부터의 검출값에 기반하여 작업차량의 자율주행 동작을 결정하는 제어유닛을 포함하고,검출유닛은,작업차량의 휠의 속도를 감지하기 위한 휠속도 감지 센서;작업차량의 롤(roll) 및 요(Yaw)를 검출하기 위한 경사 센서; 및 작업차량과 지표면과의 거리를 검출하기 위한 변위센서를 포함하고,제어유닛은,휠 속도 감지 센서로부터 검출된 휠의 회전수에 기반하여 차량의 슬립율을 산출하고, 경사센서로부터 검출된 롤값 및 요값에 기반하여 작업차량의 롤각도 및 요각도를 산출하고, 변위 센서로부터의 검출된 값에 기반하여 차량으로부터 지면까지의 높이를 산출하도록 구성되고, 산출된 차량의 슬립률, 롤각도, 요각도 및 지면까지의 높이에 기반하여 작업차량의 자율주행의 구동 또는 정지를 결정하도록 구성되고, 제어유닛은 슬립율을 결정하도록 구성되고,슬립율(%) = (( VG - (2 * π * r * RM) ) / VG) * 100로 결정되고,여기서 VG는 트랙터의 속도, RM는 휠의 회전 속도, r은 휠(또는 바퀴)의 반지름으로 정의되고, 제어유닛은 검출유닛으로부터 검출된 값들을 수신하는 제어부; 안전주행과 관련된 표준 데이터 세트(dataset)가 저장되어 있는 표준 데이터베이스; 제어부로부터의 명령에 기반하여 작업차량의 주행 동작을 제어하기 위한 차량 관리부(VMU); 및 작업차량에 부착된 작업기의 동작을 제어하기 위한 작업기 관리부(IMU)를 포함하고, 제어부는 차량의 슬립률, 롤각도, 요각도 및 지면까지의 높이를 산출하고, 이어서 표준 데이터베이스에 저장된 표준 데이터 세트를 호출하고, 표준 데이터 세트와 비교를 수행하고, 슬립률, 롤각도, 요각도 및 지면까지의 높이가 표준 범위를 만족하는지 여부를 판단하도록 구성되고, 표준 데이터베이스에는 슬립률, 롤링각, 요우각, 차량과 지표면의 거리, 날씨조건, 토양수분 함수량, 토양 E
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