| 1 |
1
복수의 관절부를 통해 연결되는 복수의 바디멤버를 포함하는 바디부; 및지면상에서 상기 바디부를 지지하는 복수의 휠;을 포함하며,상기 복수의 바디멤버는 지면에서 바라볼 때 닫힌 구조를 이루도록 상호 연결되고,이웃하는 바디멤버간 각도가 조절되어 주행방향에 수직한 폭방향 거리가 가변되는 모바일 로봇
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 바디부는 상기 복수의 관절부가 각 꼭지점에 해당하고 상기 복수의 바디멤버는 각 변에 해당하는 다각형상을 이루는 모바일 로봇
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 복수의 휠은 각각 상기 복수의 관절부 하단에 설치되고, 조향각이 조절되며 구동모터로부터 동력을 제공받는 구동휠을 포함하며,상기 구동휠의 제어를 통해 상기 바디부의 상기 폭방향 거리를 가변시키는 제어부;를 더 포함하는 모바일 로봇
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 구동휠은 한 쌍으로 마련되고, 상기 폭방향을 따라 서로 마주보도록 설치되며,상기 제어부는 한 쌍의 상기 구동휠을 토인 또는 토아웃 상태로 제어하여 상기 바디부의 상기 폭방향 거리를 가변시키는 모바일 로봇
|
| 5 |
5
제3항에 있어서,상기 구동휠은 한 쌍으로 마련되고, 상기 주행방향을 따라 서로 마주보도록 설치되며,상기 제어부는 한 쌍의 상기 구동휠을 서로 다른 주행속도로 제어하여 상기 바디부의 상기 폭방향 거리를 가변시키는 모바일 로봇
|
| 6 |
6
제2항에 있어서,양단부가 각각 마주보는 상기 관절부 또는 상기 바디멤버에 결합되며, 길이가 조절되는 구동기;를 더 포함하고,상기 제어부는 상기 구동휠 및 상기 구동기의 제어를 통해 상기 바디부의 상기 폭방향 거리를 가변시키는 모바일 로봇
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 바디멤버는,지면에 나란하게 연장되어 양단부가 각각 마주보는 관절부에 회전 가능하도록 결합되는 링크프레임; 및상기 링크프레임에 결합되는 바디패널;을 포함하고,상기 링크프레임은 상기 바디패널의 상단 및 하단에 각각 구비되며,상기 바디패널은 한 쌍의 관절부 및 한 쌍의 링크프레임으로 이루어지는 일면을 차폐하는 모바일 로봇
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,어느 하나의 관절부에 함께 연결되는 2개의 링크프레임은 서로 마주하는 단부가 기어를 통해 치합되어 함께 회전되는 모바일 로봇
|
| 9 |
9
제7항에 있어서,상기 관절부 및 상기 바디패널은 지면에 수직한 방향으로 연장되고,상기 바디부는 상기 바디패널로 둘러싸이고 상면 및 하면이 개방된 내부공간이 형성되는 모바일 로봇
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 바디부에 설치되며, 지면에 수직한 방향으로 높이가 조절되는 매니퓰레이터;를 더 포함하는 모바일 로봇
|
| 11 |
11
제2항에 있어서,상기 바디부는 지면에서 바라볼 때 마름모 형상을 가지며,상기 복수의 관절부 중 전방에 배치되는 관절부 및 후방에 배치되는 관절부는 센서부를 포함하는 모바일 로봇
|
