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외력에 의해 압력이 발생되는 촉각 수신부; 상기 촉각 수신부와 이격 배치되며, 상기 촉각 수신부에서 발생된 압력을 전달 받아서 상기 외력을 측정하는 촉각 감지부; 및상기 촉각 수신부에서 발생된 압력이 상기 촉각 감지부에 전달되도록 상기 촉각 수신부와 상기 촉각 감지부 사이를 연결하는 촉각 전달부;를 포함하며,상기 촉각 감지부는,상기 촉각 수신부에서 전달 받은 압력에 의하여 변위가 발생되는 자성체, 및 상기 자성체의 자속을 감지하는 자기저항 센서를 포함하고,상기 자성체는 상기 자기저항 센서와 이격되어 마주보게 배치되며,상기 자기저항 센서는 복수 개가 서로 이격되어 배치되고,상기 복수 개의 자기저항 센서는 자속을 감지하는 민감도가 각각 다르며,상기 복수 개의 자기저항 센서 중 하나에서 상기 자성체의 자속을 감지하도록 상기 자성체의 위치 이동이 가능하게 구성되는, 촉각 센서
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제 1 항에 있어서,상기 촉각 수신부는,내부에 제 1 공간을 가지고, 일측에 제 1 개방면이 형성되며, 타측에 압력 토출구가 형성된 수신 챔버; 상기 제 1 개방면을 밀폐하며 탄성을 가지는 수신 멤브레인; 및접촉을 통해 상기 외력을 수신하도록 상기 수신 멤브레인의 외면에 부착되어 외부로 돌출된 접촉 부재를 포함하는, 촉각 센서
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제 3 항에 있어서,상기 접촉 부재는 상기 수신 멤브레인의 단면적보다 작게 형성되고,탄성을 가지며, 외면이 미끄러운 곡면으로 이루어지는, 촉각 센서
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제 3 항에 있어서,상기 촉각 감지부는 내부에 제 2 공간을 가지되, 일측에 상기 압력 토출구와 연통되는 압력 유입구가 형성되고, 타측에 제 2 개방면이 형성되는 제 1 감지 챔버;상기 제 2 개방면을 밀폐하고, 상기 자성체가 부착된 탄성 재질의 감지 멤브레인; 및상기 제 1 감지 챔버와 결합되며, 상기 자기저항 센서가 설치된 제 2 감지 챔버를 더 포함하는, 촉각 센서
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제 5 항에 있어서,상기 제 2 감지 챔버는,내부에 제 3 공간을 가지고, 일측에 상기 제 1 감지 챔버와의 결합을 통해 밀폐되는 제 3 개방면이 형성되며,상기 제 3 개방면을 통해서 상기 감지 멤브레인과 상기 자성체가 노출되는, 촉각 센서
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제 5 항에 있어서,상기 촉각 전달부는,상기 압력 토출구와 상기 압력 유입구를 연결하고, 상기 압력에 의해 유체가 이동되는 전달 라인을 포함하는, 촉각 센서
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제 1 항에 있어서,상기 자성체는 상기 변위가 발생되는 방향을 기준으로 상기 자기저항 센서와 중첩되지 않도록 배치되는, 촉각 센서
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제 3 항에 있어서,상기 촉각 수신부는 복수 개로 구성되며,상기 촉각 전달부는, 상기 복수 개의 촉각 수신부 중 하나의 촉각 수신부를 상기 촉각 감지부와 연결시키는 밸브가 구비되는, 촉각 센서
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외력에 의해 압력이 발생되는 촉각 수신부; 상기 촉각 수신부와 이격 배치되며, 상기 촉각 수신부에서 발생된 압력을 전달 받아서 상기 외력을 측정하는 촉각 감지부; 및상기 촉각 수신부에서 발생된 압력이 상기 촉각 감지부에 전달되도록 상기 촉각 수신부와 상기 촉각 감지부 사이를 연결하는 촉각 전달부;를 포함하며,상기 촉각 수신부는,내부에 제 1 공간을 가지고, 일측에 제 1 개방면이 형성되며, 타측에 압력 토출구가 형성된 수신 챔버; 상기 제 1 개방면을 밀폐하며 탄성을 가지는 수신 멤브레인; 및접촉을 통해 상기 외력을 수신하도록 상기 수신 멤브레인의 외면에 부착되어 외부로 돌출된 접촉 부재를 포함하고,상기 촉각 수신부는 복수 개로 구성되며,상기 복수 개의 촉각 수신부는 상기 수신 멤브레인이 동일한 외력에 의해 변형되는 면적이 각각 다르도록 상기 수신 멤브레인에 부착된 상기 접촉 부재의 부착면의 면적이 각각 다른, 촉각 센서
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외력에 의해 압력이 발생되는 촉각 수신부; 상기 촉각 수신부와 이격 배치되며, 상기 촉각 수신부에서 발생된 압력을 전달 받아서 상기 외력을 측정하는 촉각 감지부; 및상기 촉각 수신부에서 발생된 압력이 상기 촉각 감지부에 전달되도록 상기 촉각 수신부와 상기 촉각 감지부 사이를 연결하는 촉각 전달부;를 포함하며,상기 촉각 수신부는,내부에 제 1 공간을 가지고, 일측에 제 1 개방면이 형성되며, 타측에 압력 토출구가 형성된 수신 챔버; 상기 제 1 개방면을 밀폐하며 탄성을 가지는 수신 멤브레인; 및접촉을 통해 상기 외력을 수신하도록 상기 수신 멤브레인의 외면에 부착되어 외부로 돌출된 접촉 부재를 포함하고,상기 수신 멤브레인은 상기 외력에 의하여 변형되는 면적이 조절되도록 구성되되,상기 촉각 수신부는, 상기 제 1 공간의 부피를 조절할 수 있도록 상기 수신 멤브레인의 수직 방향으로 연장되는 형태를 갖고, 상기 수신 멤브레인과 나란한 방향으로 이동 가능하게 구성되는 격벽을 더 포함하는, 촉각 센서
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외력에 의해 압력이 발생되는 촉각 수신부; 상기 촉각 수신부와 이격 배치되며, 상기 촉각 수신부에서 발생된 압력을 전달 받아서 상기 외력을 측정하는 촉각 감지부; 및상기 촉각 수신부에서 발생된 압력이 상기 촉각 감지부에 전달되도록 상기 촉각 수신부와 상기 촉각 감지부 사이를 연결하는 촉각 전달부;를 포함하며,상기 촉각 수신부는,내부에 제 1 공간을 가지고, 일측에 제 1 개방면이 형성되며, 타측에 압력 토출구가 형성된 수신 챔버; 상기 제 1 개방면을 밀폐하며 탄성을 가지는 수신 멤브레인; 및접촉을 통해 상기 외력을 수신하도록 상기 수신 멤브레인의 외면에 부착되어 외부로 돌출된 접촉 부재를 포함하고,상기 수신 멤브레인은 상기 외력에 의하여 변형되는 면적이 조절되도록 구성되되,상기 촉각 수신부는, 상기 수신 챔버의 내부에 설치되고 상기 수신 멤브레인의 내측면에 배치되어 상기 수신 멤브레인과 나란한 방향으로 이동 가능하게 구성되는 조리개를 더 포함하는, 촉각 센서
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