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가상 환경에서 자율주행차를 자율 주행시키기 위해, 검증이 필요한 모델링된 도로 환경을 나타내는 상태 정보와 상기 자율주행차의 주변 차량에 대한 정보를 포함하는 주행 정보를 통해 상기 가상 환경을 생성하는 주행환경 생성부;상기 주행환경 생성부에서 획득된 상태 정보 및 주행 정보를 3차원 OGM(Occupancy Grid Map)을 통해 레이어 분류를 이용하여 데이터화를 진행하는 결과물 생성부; 및상기 결과물 생성부에서 생성된 데이터로부터 산출된 자율주행 알고리즘을 작동시켜 상기 자율주행차를 제어하고 상기 자율주행차의 실제의 움직이는 궤적을 추적 및 기록하여 상기 가상 환경에 입력하는 자율주행 검증부를 포함하고,상기 결과물 생성부는,상기 3차원 OGM을 이용하여 3차원 공간에 물체가 차지하는 영역을 표시하여 상기 영역에 ID를 부여하여 데이터화하는 데이터 변환 모듈을 더 포함하고,상기 데이터 변환 모듈은,상기 3차원 공간을 상기 OGM을 이용하여 자동차와 보행자를 포함하는 주행에 필요한 객체를 표시하는 제1레이어와 차선, 신호, 주행 방향을 포함하는 교통정보를 표시하는 제2레이어로 구분하며,상기 제1레이어 및 상기 제2레이어를 통해 주행 중 주변 차량 및 교통 정보를 동시에 인식 가능한 것을 특징으로 하는 인공지능 VILS 기반의 자율주행 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 주행환경 생성부는,상기 상태 정보를 생성하는 시나리오 생성 모듈; 및상기 주행 정보를 생성하는 주변 차량 생성 모듈을 포함하는 인공지능 VILS 기반의 자율주행 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 주변 차량 생성 모듈은,생산적 적대 학습(Generative Adversarial Network, GAN)을 이용하여 검증에 필요한 주변 차량을 생성시키는 것을 특징으로 하는 인공지능 VILS 기반의 자율주행 제어 장치
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제 3 항에 있어서,상기 생산적 적대 학습은,상기 자율주행차의 학습용 주행상황과 학습용 운전상황에 대한 동기화 및 학습용 운전상황에 관한 정규화를 수행하는 전처리 과정을 적용한 후 수행되는 것을 특징으로 하는 인공지능 VILS 기반의 자율주행 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 자율주행 검증부는,상기 자율주행차의 실제의 움직이는 궤적을 추적 및 기록하는 궤적 추적 모듈을 포함하고,상기 궤적 추적 모듈은 상기 검증이 필요한 모델링된 가상 환경에 상기 궤적을 입력하여 정상 주행 여부를 테스트할 수 있는 것을 특징으로 하는 인공지능 VILS 기반의 자율주행 제어 장치
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자율주행차가 주행할 도로 환경에 대한 상태 정보와 상기 자율주행차의 주변 차량에 대한 정보를 포함하는 주행 정보를 통해 가상 환경을 생성하는 단계;상기 상태 정보 및 주행 정보를 3차원 OGM(Occupancy Grid Map)을 통해 레이어 분류를 이용하여 데이터화를 진행하는 단계; 및상기 데이터로부터 산출된 자율주행 알고리즘을 작동시켜 상기 자율주행차를 제어하고 상기 자율주행차의 실제의 움직이는 궤적을 추적 및 기록하여 상기 가상 환경에 입력하는 단계를 포함하고,상기 데이터화를 진행하는 단계는,결과물 생성부에서 상기 3차원 OGM을 이용하여 3차원 공간에 물체가 차지하는 영역을 표시하여 상기 영역에 ID를 부여하여 데이터화하는 단계; 및상기 3차원 공간을 상기 OGM을 이용하여 자동차와 보행자를 포함하는 주행에 필요한 객체를 표시하는 제1레이어와 차선, 신호, 주행 방향을 포함하는 교통 정보를 표시하는 제2레이어로 구분하는 단계를 더 포함하고,상기 제1레이어 및 상기 제2레이어를 통해 주행 중 주변 차량 및 교통 정보를 동시에 인식 가능한 것을 특징으로 하는 인공지능 VILS 기반의 자율주행 제어 방법
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제 8 항에 있어서,생산적 적대 학습(Generative Adversarial Network, GAN)을 이용하여 상기 주행 정보를 생성하는 단계를 포함하는 인공지능 VILS 기반의 자율주행 제어 방법
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제 9 항에 있어서,상기 생산적 적대 학습을 위해 상기 자율주행차의 학습용 주행상황과 학습용 운전상황에 대한 동기화하는 단계; 및 상기 학습용 운전상황에 관한 정규화를 수행하는 전처리 과정을 적용하는 단계를 포함하는 인공지능 VILS 기반의 자율주행 제어 방법
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제 8 항에 있어서,상기 자율주행차의 실제의 움직이는 궤적을 추적 및 기록하는 단계; 및상기 가상 환경에 상기 궤적을 입력하여 정상 주행 여부를 테스트하는 단계를 포함하는 인공지능 VILS 기반의 자율주행 제어 방법
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