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베이스유닛, 상기 베이스유닛의 전방으로 길이 방향을 따라 연결되는 복수의 조인트부재를 포함하는 손가락 관절유닛, 및 서로 인접한 한 쌍의 조인트부재를 서로 연결시키도록 구비되며, 비인장성을 가지도록 형성되어 상기 손가락 관절유닛에 인가되는 전단력에 대한 저항력을 부여하는 커플링와이어를 포함하되,상기 손가락 관절유닛은, 베이스유닛의 전방으로 길이 방향을 따라 연결되되, 상호 각도를 가변 가능하게 형성되는 복수의 굴신 구동식 조인트부재를 포함하는 것을 특징으로 하고,상기 굴신 구동식 조인트부재는, 전단부에 구비되는 전방 풀리부 및 후단부에 구비되는 후방 풀리부를 포함하는 것을 특징으로 하며,상기 베이스유닛에 구비되는 탄성복원부재, 및 일측이 최전방에 위치된 굴신 구동식 조인트부재에 연결되고, 타측이 상기 복수의 굴신 구동식 조인트부재를 관통하여 상기 탄성복원부재에 연결되는 복원와이어를 더 포함하되,상기 복원와이어는, 서로 인접한 굴신 구동식 조인트부재의 전방 풀리부 또는 후방 풀리부 중 어느 하나의 상부와, 나머지 하나의 하부를 경유하도록 교차 연장되는 것을 특징으로 하는,로봇 손가락 어셈블리
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