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다수의 센서를 이용하여 대상영역에 대한 3차원 이미지 데이터를 생성하는 검출부;상기 검출부로부터 3차원 이미지를 데이터를 전송받고, 기 반복 학습된 피킹대상체에 대한 선별 데이터를 기초로하여 상기 3차원 이미지 데이터로부터 피킹대상체를 검출하며, 검출된 상기 피킹대상체에 대한 좌표 데이터를 생성하는 제어부;상기 제어부로부터 좌표 데이터를 전송받아 상기 피킹대상체를 픽업하여 지정된 위치로 이동시키는 그리퍼부를 포함하는리얼센스를 이용한 피킹 시스템
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제1항에 있어서,상기 검출부는,상기 대상영역에 대한 2차원 컬러 이미지정보를 획득하기 위한 이미지센서;상기 대상영역에 포함된 피킹대상체와 상기 검출부 사이의 거리정보를 획득하기 위한 거리센서;상기 대상영역에 포함된 피킹대상체에 대한 깊이정보를 획득하기 위한 깊이센서; 및상기 2차원 컬러 이미지정보, 상기 거리정보 및 상기 깊이정보를 통합하여 상기 3차원 이미지 데이터를 생성하는 정보처리부를 포함하는리얼센스를 이용한 피킹 시스템
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 피킹대상체를 포함하는 다수의 2차원 이미지들 및 3차원 이미지들로부터 상기 피킹대상체를 특정짓는 반복 학습을 통해 선별 데이터를 생성하는 학습부;상기 피킹대상체의 가장 외측의 모서리를 연결하는 사각영역을 생성하고, 상기 사각영역을 이등 분할하는 대각선의 중심에 중심점을 생성하는 중심분석부; 및상기 피킹대상체의 중심점에 대응하는 위치정보를 생성하는 위치분석부를 포함하고,상기 그리퍼부는 상기 피킹대상체의 중심점 및 상기 위치정보에 기초하여 상기 피킹대상체를 픽업하는리얼센스를 이용한 피킹 시스템
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제1항에 있어서, 상기 대상영역 내 상기 피킹대상체가 복수개 존재하는 경우, 상기 제어부는 상기 그리퍼부와 가장 인접한 상기 피킹대상체부터 순차적으로 픽업하도록 제어하는리얼센스를 이용한 피킹 시스템
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