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목표 물체를 촬영하여 얻어진 제1이미지에서, 목표 물체 이미지에 대한 윤곽선을 결정하는 단계;상기 윤곽선을 이용하여, 상기 제1이미지에서 목표 물체 이미지를 추출하는 단계; 및제1훈련 데이터로 이용되는 제2이미지에 상기 추출된 목표 물체 이미지를 증강하여, 상기 목표 물체 이미지에 대한 윤곽선 정보를 포함하는 제2훈련 데이터를 생성하는 단계를 포함하며,상기 제2훈련 데이터를 생성하는 단계는상기 제2이미지에 포함된 훈련 물체 이미지에 대응되는 훈련 물체 영역이 표시된 훈련 물체 마스크에, 상기 목표 물체 이미지에 대응되는 목표 물체 영역을 반영하는물체 파지를 위한 훈련 데이터 생성 방법
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제 1항에 있어서,상기 제1이미지는 RGB 이미지 및 HSV 이미지를 포함하며,상기 목표 물체 이미지에 대한 윤곽선을 결정하는 단계는상기 RGB 이미지 및 상기 HSV 이미지를 이진화하는 단계; 이진화된 두개의 이미지를 혼합하는 단계; 및혼합된 이미지에 대해 모폴로지 연산을 수행하여, 상기 윤곽선을 결정하는 단계를 포함하는 물체 파지를 위한 훈련 데이터 생성 방법
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제 1항에 있어서,상기 목표 물체 영역은상기 목표 물체 이미지가 상기 훈련 물체 이미지 상에 증강된 경우, 상기 훈련 물체 영역 상에 오버랩되는물체 파지를 위한 훈련 데이터 생성 방법
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제 1항에 있어서,상기 제1이미지는상기 목표 물체가 단일 색상의 평면에 위치한 상태에서 촬영된 이미지인물체 파지를 위한 훈련 데이터 생성 방법
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파지 로봇에서 목표 물체를 촬영하여 얻어진 제1이미지에서, 목표 물체 이미지를 검출하는 단계;상기 목표 물체 이미지 및 상기 제1이미지에 대한 깊이 이미지를 이용하여, 상기 목표 물체에 대한 깊이 정보를 반영하는 포인트 클라우드를 생성하는 단계;x-y 평면상에 위치하는 상기 파지 로봇의 기저면에 기반하여 상기 포인트 클라우드의 좌표를 회전시키는 단계;상기 좌표가 회전된 포인트 클라우드를 상기 x-y 평면 및 x-z 평면에 투영하는 단계; 및상기 투영된 이미지에 외접하는 직사각형을 생성하고, 상기 직사각형의 너비 및 높이에 따라서, 상기 파지 로봇의 파지 자세를 결정하는 단계를 포함하며,상기 파지 로봇의 파지 자세를 결정하는 단계는상기 x-y 평면에 투영된 이미지에 외접하는 제1직사각형 및 상기 x-z 평면에 투영된 이미지에 외접하는 제2직사각형을 생성하는 단계;상기 제1 및 제2직사각형 중에서, 엔드 이펙터의 파지 가능 폭보다 작은 너비 또는 높이를 갖는 직사각형을 결정하는 단계; 및상기 결정된 직사각형에 대응되는 평면 방향을 상기 엔드 이펙터의 진입 방향으로 결정하고, 상기 결정된 직사각형의 최소 너비 또는 최소 높이의 방향과 x축 사이의 각도를 상기 엔드 이펙터의 회전각으로 결정하는 단계를 포함하는 물체 파지를 위한 파지 자세 결정 방법
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제 6항에 있어서,상기 직사각형을 결정하는 단계는상기 엔드 이펙터의 파지 가능 폭보다 작은 너비 또는 높이를 갖는 직사각형 중에서, 최대의 너비 또는 높이를 갖는 직사각형을 결정하는물체 파지를 위한 파지 자세 결정 방법
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